Роботи - це механічні системи, призначені для виконання завдань шляхом переміщення в конкретні шляхи. Можливості руху роботів регулюються їх кінематичними обмеженнями, які визначають, як їх частини можуть переміщатися відносно один одного. Розуміння цих обмежень є важливим для проектування і контролю роботизованих систем ефективно.

Серійні роботи та їх обмеження

Серійні роботи складаються з серії посилань, підключених до кінця, з суглобами, які дозволяють рух. Кінемічні обмеження в цих роботах в першу чергу обумовлені типами суглобів і їх розташуванням. Кожен суглоб обмежує рух до конкретних ступенів свободи, таких як обертання або переклад.

Ці обмеження впливають на робочу площу роботи і точність роботи. Зазвичай, Serial robots є простіше контролювати, але може накопичувати помилки по ланцюжку, що впливає на точність.

Паралельні Роботи та їх обмеження

Паралельні роботи мають декілька кінематичних ланцюгів, що з'єднують основу до кінцевого показника. Контракти в цих системах визначаються геометрією цих ланцюгів, які працюють разом з позицією кінцевого коефіцієнта.

Вони пропонують високу жорсткість і точність завдяки своїй закритій конструкції. Однак їх кінематичні обмеження обмежують робоче місце порівняно з серійними роботами.

Порівняння кінематичних обмежень

  • Серійні роботи: Оберіг, більший робочий простір, але накопичуються помилки.
  • Parallel Robots: Вища точність, жорсткість, менша робоча простора.
  • Дизайн фокус: Серійні роботи передають досягненню, при цьому паралельні роботи підкреслюють точність.