Розуміння, як поводити матрицю Якова є важливим для контролю 6-градусного маніпулятора (DF) (DF) (Wikiian) для кінцевих ефектів, що забезпечують точний рух та контроль сили.

Кінематична модель маніпулятора

Перший крок передбачає встановлення кінематичної моделі роботи. Зазвичай це використовує параметри Denavit-Hartenberg (D-H) для визначення координційних рам для кожного суглоба. До цих параметрів відносяться довжини посилань, скручування, огородки, кути з'єднання.

Використання параметрів D-H можна порушувати перетворення матриць з одного суглоба до наступного. Багатомовляючи ці матриці, що випускає загальну трансформацію з бази до кінцевого ефекту.

Розрахунок Якобія

Якобійська матриця складається з двох частин: лінійної швидкості Якуан і кутової швидкості Якуан. Для кожного суглоба визначають, чи є революція або псматизма, так як це впливає на розрахунок.

Для переплетення суглобів лінійна компонента швидкості є крос продуктом вісь суглоба і вектором з суглоба до кінцевого коефіцієнта. Компонент кутової швидкості є просто вектором вісси. Для псматичних суглобів лінійний компонент є вектором з віссю суглоба, а кутовий компонент дорівнює нулю.

Побудова Якобійського Матриця

Збільшити матрицю Якова, укладаючи вектори лінійної швидкості та кутові вектори швидкості для кожного суглоба. Отримана матриці 6x6 відноситься до спільних збудників до кінцевих ефектів.

Забезпечити Якуан оцінюється при поточному куті з’єднання, щоб точно відображав конфігурацію роботи.

  • Визначте параметри D-H роботи.
  • Розрахунок трансформаційних матриць.
  • Визначити штепсельні осі і вектори положення.
  • Розгорніть кожен стовпчик Якобійського.
  • Зібрано повну матрицю Якова.