اخذ کردہ صفرو-مؤمنٹ پوائنٹ (زپ) کنٹرول (انگریزی: لی‌وِن رووٹس میں: ایک اسٹوپا-سپ ہدایت کار

Zero-moment Point (ZMP) کنٹرول ایک بنیادی تکنیک ہے جو برقی روبوٹز میں استعمال ہوتی ہے تاکہ حرکت کے دوران توازن اور استحکام برقرار رہے. اس میں روبوٹ اور ڈیزائننگ کنٹرول الجزائر کے اجسام کو سمجھنے اور ان کی ساخت کو سمجھنے میں شامل ہوتا ہے جو ZMP کو سہارا پولون کے اندر رکھتے ہیں۔یہ ہدایت کاری کے لیے ایک مرحلہ وار منظر کو فراہم کرتی ہے۔

ZMP اور اس کی تکمیل کو سمجھنا

ZMP زمین پر نقطہ ہے جہاں کل کشش اور کشش ثقل عمل کرتی ہے، روبوٹ کو متوازن رکھتی ہے. ZMP کو سہارا پولیگن کے اندر روبوٹ کو اوپر سے روکنے میں رکاوٹ ہوتی ہے. Preat ZMP کنٹرول چلنے، چلنے یا چلنے پھرنے کے دوران استحکام کو بڑھاتا ہے۔

پہلا مرحلہ : رُوت ڈریک کی مثال

روبوٹ کا فعال ماڈل بنائیں، انکلر کو استعمال کرتے ہوئے، کوئرس پنڈوم رسائی کا استعمال کریں۔اس ماڈل سمپلیٹ روبوٹ کے رویے کو درست کرنے اور کنٹرول سسٹم کو ڈیزائن کرنے میں مدد دیتا ہے۔ کلیدی پیرامیٹرز میں ماس تقسیم، جوڑ پوزیشن اور انرتیری مدد کرتی ہے۔

ہدایت : ” اپنے آپ کو ہر طرح کے غم سے بچائے رکھو “

روبوٹ کی موجودہ حالت پر مبنی زی ایم پی کا تعین کرنا۔ اس میں توانائیوں اور لمحات کو روبوٹ کی حمایت پولیگن پر عمل درآمد کرنا شامل ہے۔ZMP کو پاور پلیٹس یا تجزیہ جوائنٹ سینسر سے حاصل کردہ سینسری ڈیٹا استعمال کیا جا سکتا ہے۔

تیسرا مرحلہ : قدرت الورِتھم کی بناوٹ

ایک کنٹرول الموت تیار کریں جو ZMP کو سہارا دینے کے لیے ZMP کو متوازن رکھنے کے لیے جوائنٹ ٹریک یا پاؤں کی جگہ پر منتقل کرتا ہے۔عام طور پر قریبی پہنچنے میں لائنر کوادریٹک ریجنلرز (LQR)، ماڈل پریڈیکیٹ کنٹرول (MPC)، یا ZMP غلطی پر مبنی رد عمل شامل ہیں۔

ہدایت : اچھے فیصلے کرنے اور آزمائشوں کا سامنا کرنے کے لئے

روبوٹ کے کنٹرول سسٹم میں کنٹرول الموت کو کنٹرول کرنے کے لئے. جسمانی ہارڈ ویئر پر تنصیب سے قبل، Gmail میں امتحانات. نگرانی. ZMP trajectory اور اصلاحی نظام میں بہتری کے لئے پیرامیٹرز.