Robot wes sound serves and sympheres کا ایک لازمی حصہ ہے. ان کے حیاتیاتی مرکبات کو سمجھنا کسی بھی شخص کے لیے ضروری ہے، تعلیمی مقاصد کے لیے یا عملی اطلاقات کے لیے۔ یہ ہدایت کار روبوٹ بازو کے بنیادی نظریات کو متعارف کرے گا، جس سے یہ قابل رسائی بنانے کے لیے قابل عمل ہے۔

کین‌مِٹک کیا ہے ؟

کینیماتیس میکانیات (انگریزی: Kinematics) میکانیات کی وہ شاخ ہے جو حرکت کی وجہ سے بننے والی قوتوں پر غور کیے بغیر چیزوں کی حرکت سے متعلق ہوتی ہے۔ روبوٹ بازوؤں کے پس منظر میں روبوٹ بازوؤں کے ذریعے یہ سمجھنے پر زور دیا جاتا ہے کہ کیسے بازو فضاء میں حرکت کرتا ہے، اس کے اختتامی عمل کے مقام اور اس کے جوڑوں کے زاویے۔

کین‌مِٹک کی اقسام

  • Forward Kinematics:] اس میں معلوم جوہر زاویے پر مبنی اختتامی عمل کی پوزیشن اور یا ان کی پیمائش شامل ہے۔
  • [interves Kinematics: یہ مطلوبہ جوہر کو طے کرتا ہے تاکہ مطلوبہ زاویے کو کسی مطلوبہ مقام یا انساب (rescultive effect) تک پہنچ سکے۔

فرسٹ کینمکس وضاحت کی گئی

آگے کے طور پر ہم ہر جوڑ کے زاویوں سے شروع کرتے ہیں اور روبوٹ بازو کے اختتامی اثر کا اندازہ لگا لیتے ہیں۔اس عمل میں ٹرائیگنامیٹک عمل استعمال کرنا اور مریخ کو تبدیل کرنا شامل ہے تاکہ بازو کے مدار اور ان کے زاویوں کی نمائندگی کی جا سکے۔

اِس کی وضاحت کیسے کی گئی ہے ؟

انفصامیہ (subussometic) اکثر آگے کی طرف سے زیادہ پیچیدہ ہوتا ہے اس میں ایسے زاویے حل شامل ہوتے ہیں جو فضاء میں مطلوبہ مقام پر انجام دینے والے اثر کو مرتب کریں گے مختلف الجبرا اس مقصد کے لیے استعمال کیے جاتے ہیں جن میں struction طریقہ کار اور شماریاتی طریقوں شامل ہیں۔

رووٹ کینیاٹک میں کیوبیک سسٹمز

سمجھنے کے لیے روبوٹ بازو حرکتوں کو سمجھنا بہت ضروری ہے۔Root بازوؤں کی مدد سے ایک کارطین نظام استعمال کرتے ہیں لیکن دیگر نظامات جیسے کہ کلیندری یا structions بھی بازو کی ساخت پر انحصار کر سکتے ہیں۔

کارتونیاس کا نظام

کارطانی نظام تین اکائیوں سے متعین کیا گیا ہے: X، Y اور Z. کے تحت ختم عمل کا قیام اس 3D فضاء میں اس کے مدارس کی جانب سے بیان کیا گیا ہے ہر جوائنٹ کی حرکت ان مدارس میں تبدیلی سے تعلق رکھتی ہے۔

سیل‌ن‌دار اور سُرِکل کیمرا

Cylindritical strials a raditions a radition, network, and equits a point in space میں ایک نقطہ کی وضاحت کے لیے استعمال کرتے ہیں جبکہ structions a rouct اور دو زاویوں کا استعمال کرتے ہیں۔یہ نظام شمسی نظامات کو مخصوص سالماتی خلیات کے لیے آسان بنا سکتے ہیں۔

کینیامٹک کی نمائندگی

Robot armotics کو ریاضیاتی طور پر مریخ کے تبدیل شدہ مرکبات کے استعمال سے نمائندگی دی جا سکتی ہے۔یہ مریخی عملیاتی اکائیوں کو جوہر زاویے پر مبنی برقی مقناطیسیت کے حساب سے حاصل ہونے والی مقدار کو حاصل کرتے ہیں اور ان دونوں کے لیے آگے اور ان میں spermonsmatics کے لیے استعمال کیا جا سکتا ہے۔

خون کی کمی

مریخ کا تبدیل ہونا گردش اور ترجمہ ایک ریاضیاتی نمائندگی میں ملا دیتا ہے۔ایک روبوٹ بازو کے لیے ہر جوڑ ایک ماپنے میں ایک تبدیلی (matrix) کا عمل کرتا ہے جو انجام کار اثر (actress) کے مقام کی تعین کرتا ہے۔

Denavit-Hartenberg پیرامیٹر 1=سال درکار ہے.

Denavit-Hartenberg (D-H) کنونشن ایک روبوٹ بازو کے پیرائے کے پیرائے کے پیرامیٹرز کی نمائندگی کرنے کا ایک ایسا طریقہ ہے جس میں ہر جوڑ کے لیے چار پیرامیٹر استعمال ہوتا ہے: متصل لمبائی، رابطہ، رابطہ، لنکس کی تبدیلی اور جوڑ زاویہ۔ یہ طریقہ شمسی مریخ کو تبدیل کرنے کے عمل کو آپس میں تبدیل کرنے کے عمل کو ظاہر کرتا ہے۔

رُوت آرم کینیامٹک کے اطلاقات

روبوٹ بازو کی پہچان مختلف اطلاقات کے لیے ضروری ہے، جن میں یہ بھی شامل ہے:

  • Industrict Autonomation:] رگوت بازو بڑی حد تک صنعتوں میں استعمال ہوتے ہیں جیسے کہ ولنگ، مصوری اور اسمبلی۔
  • مریخی روون : ایک آلہ روبوٹز کی مدد سے عمل کے دوران میں مکمل حرکات انجام دینے کے لیے
  • تحقیق و ترقی: Kinematics نئی ٹیکنالوجی کو ترقی دینے اور موجودہ نظام کو بہتر بنانے کے لیے ضروری ہے۔

رگوت آرم کینیاٹک میں مشکلات

روبوٹ بازو کی طرح سمجھ لینے کے باوجود یہ کئی چیلنجز ہو سکتے ہیں:

  • Camplexity of Calculations:] انفنٹری مساوات میں شامل ہو سکتا ہے جو شاید کوئی منفرد حل نہ ہو۔
  • Singularity Issues: Centre contins کو بنیاد بنا سکتا ہے جس میں روبوٹ کی ڈگریاں ضائع ہو جاتی ہیں۔
  • ری ٹیل ٹائمزنگ:] حقیقی وقتی اطلاقات میں حیاتیاتی الجبرا کو استعمال کرنے والے ہندسے کو مسترد کرنے کا مطالبہ کیا جا سکتا ہے۔

کُنَّا

روبوٹ بازو symotics (symics)، ریاضی کا ایک ایسا بنیادی پہلو ہے جس میں مختلف اطلاقات اور sympiation کے لیے دروازے کھول دیے گئے ہیں۔اس کے علاوہ ریاضیاتی نمائندگی کے لیے بھی ریاضیاتی نمائندگی سے متعلقہ ریاضیاتی شعبے میں مزید تفاوت کے لیے ٹھوس بنیاد بنا سکتے ہیں۔