بے نظیر بھٹو ایک ایسا طریقہ کار ہے جس میں اپنے اختتامی عمل کے ایک مطلوبہ مقام پر مبنی ایک جوہری بازو کے جوہروں کو طے کیا جاتا ہے۔3 ڈگری میں آزادی (3DF) نظام میں ان زاویوں کو داخل کرنا ان کے اعداد و شمار کو انجام دینے کے لیے ایک مرحلہ وار دائری راہ فراہم کرتا ہے۔

رووٹ کی دُنیا کو سمجھ

حساب لگانے سے پہلے روبوٹ کی ترکیب کو سمجھنا بہت ضروری ہے، بشمول لمبے اور جوڑوں کے جوڑ کو ملانے کے۔ عام طور پر ایک 3DF روبوٹ کے پاس تین گردشی جوڑوں کے ہوتے ہیں، ہر ایک کو 3D فضاء میں انجام دینے والے عمل کے مجموعی مقام پر تعاون کرنا پڑتا ہے۔

پہلا قدم : آپ کو اِس بات کا اندازہ لگانے کی ضرورت ہے کہ آپ کو کون سی ذمےداریاں سونپی گئی ہیں ۔

فارغین اثر کے خواص مرتب کرنا، جو کہ مرکزی (x, y, z) سے نمائندگی کرتے ہیں، یہ مرکزی زاویے کو جوہر کو جوڑ کر جڑے زاویوں کی بنیاد کے طور پر کام کرتے ہیں۔

دوسرا مرحلہ : بیس جوائنٹ اینگل ( ⁇ 1 )

پہلا مشترکہ زاویہ، ⁇ 1، عمودی افق کے گرد گردش کو الٹ رہا ہے. اسے نشان کی پوزیشن کے پروجیکٹ کو XY-plane پر استعمال کیا جا سکتا ہے:

[1 = atan2(y, x)

ہدایت : ” اپنی منزل کو درست بنائیں “

پہلے جوہر کے عطیہ کو تلاش کرنے کے لیے ترتیب دیا گیا ہے جو وہ نقطہ ہے جہاں آخری دو جوڑوں کا کام کرتا ہے اس میں پلانر فاصلہ کو حل کرنا شامل ہے:

r = Crert(x2 + Y2) - لنک1 مشتاق

اور جب وہ (زمین سے) آگے بڑھ جائیں گے تو وہ (اپنی جگہ سے) پیچھے ہٹ جائیں گے،

[s = z - لنک0 PPT/PT]

ہدایت : ایل‌بو اور اگرر اینگلز کو مضبوط کریں

کوسینیس کی شریعت استعمال کرتے ہوئے زاویے کو ناپتے ہوئے جوڑوں اور کندھے پر شمار کرتے ہیں ۔

  • D = (r2 + s2 - link2 PPPP2 - lin3 PPPP) / (2 * lin2 PPPLP - link3 PLP)][حوالہ درکار]۔

پھر، مخالف زاویہ :

] ⁇ 3 = ایکوس(D)]

اور کندھے زاویہ -

] ⁇ 2 = atan2(s, R) - atan2(link3 resption * گناہ( ⁇ 3), link2 ply + link3 cons3 s( ⁇ 3)] -

مرحلہ ۵ : جوائنٹ اینگلز کو ختم کریں

تمام اعداد و شمار کو اگر ضرورت پڑنے پر زاویہ قائم کریں تو زاویہ ان پر عمل کرنے سے پہلے روبوٹ کی مشترکہ حدود میں ہیں۔