رُوت مقامی کاموں میں ایکس‌وے کیل مین فی‌کس کی نقل

ایکسچینج کالمین فیلڈ (EKF) روبوٹ مقامی انتظامیہ میں ایک کثیر التعداد الجبرا (Argect) ہے روبوٹ کے مقام اور ان کے ساتھ ساتھ سینسر ڈاٹا کو روبوٹ کی حرکت کے ریاضیاتی نمونے سے ملانے سے اندازہ ہوتا ہے کہ EKF کی ریاضیاتی بنیادوں کو عمل میں لانے اور ٹوٹنے کے لیے ضروری ہے۔

ریاست کی نمائندگی اور ذمہ‌داری

EKF کا مرکزی حصہ روبوٹ کی حالت کی نمائندگی کرتا ہے، جس میں پوزیشن اور ان کیمرا شامل ہیں.

پیمائش اور لائنریز کی وضاحت

اس عمل میں متوقع اور حقیقی حساس پڑھائی کے فرق پر مبنی پیشینگوئیی حالت کو درست کرنے کے لئے درکار معلومات شامل کی گئی ہیں ۔

پانی کی کمی

فعلیات یہ ہیں:

سٹیج توقعات :

x ⁇ k+1 = F(x ⁇ k, uk)

[Covariance Reports:

Pk+1 = Fk Pk Fkt + Qk

جہاں ایف او غیر لائن حرکت ماڈل ہے، فکے اس کا یعقوبی، پی او سی کیوریس ہے اور ق کا عملہ شور کووری ہے۔

تجدیدی مساوات یہ ہیں:

کلمن منافع :

کک = PkQQ (Hk Pkâ Hkt + Rk) = ×1

سٹیج اپئیر:

x ⁇ k = X ⁇ k + کک (zk - H(x ⁇ k ⁇ )) (تلفظ: / ⁇ k/;

[Covariance تجدید:

پیک = (I -Kk Hk) Pk−

یہاں H غیر لائن نما پیمائشی ماڈل ہے، Hk اس کا جیکبیان ہے، Rk وہ پیمائشی شور کوویریس ہے اور Zk اصل سیارچہ پیمائش ہے۔