متحرک سمتوں کی ہدایت کاری پیچیدہ ٹائرین ناویگی کے لیے

Raplace-exploing Randam Thorn (RRT) پیچیدہ ماحول میں راہداری کی منصوبہ بندی کے لیے استعمال ہونے والا ایک مشہور الجبرا ہے یہ بالخصوص رکاوٹوں اور غیر معمولی خصوصیات کے ساتھ تناؤ اور تناؤ کے ساتھ تناؤ کے عمل میں آنے کے لیے ایک قدم کا حامل ہے۔

سمجھ‌داری سے کام لیں

آر ٹی ایک سملنگ پر مبنی الجبرا ہے جو فضاء کو درست کرنے سے ایک درخت بناتا ہے۔یہ ابتدائی پوزیشن اور انقرہ کی فضاء سے شروع ہوتا ہے غیر معمولی علاقوں کی طرف پھیلتا ہے جس کی وجہ سے یہ بلند عرض بلد اور پیچیدہ تفاعل کے لیے موزوں ہوتا ہے۔

اصلاحی اقدام

اِن اقدام پر عمل کریں :

ماحول کو جانچنے کی کوشش : نقشہ سازی، رکاوٹوں اور آزاد فضاء سمیت۔
[intialize: شروع نقطہ کو جڑے ہوئے اصل کا تعین.
سملنگ: رندملی حدود میں ماحول کے اندر نقطہ موج پیدا کرتی ہے۔
قریب ترین تلاش : درخت میں موجود سب سے قریبی پستانول کو نمونہ دار نقطہ تک تلاش کرنا۔
Extend: قریبی جدول سے نقل مکانی کرکے ایک ٹھوس مرحلہ حجم سے رکاوٹوں سے گریز کرتے ہوئے
نئے ربط : اگر یہ موزوں ہے تو نئے مقام کو درخت میں تبدیل کر دو۔
Chek مقصد : جب تک مقصد پورا نہ ہو یا زیادہ سے زیادہ تعداد میں استنباط نہ ہو جائے۔

کاملیت کی دوڑ

پیچیدہ طور پر چلنے کے لئے، کو فعال کرنے کے لئے، ہر توسیعی مرحلے میں رکاوٹ کو قابو میں رکھنے اور انتہائی درست چیک کرنے کے لئے.

چھوٹے قدم زیادہ‌تر قدم جو اُس کے لئے مشکل ہیں ، اُس میں رکاوٹوں کے گرد زیادہ صحیح طور پر اضافہ ہوتا ہے لیکن اِس میں کمی کی رفتار بڑھ جاتی ہے ۔