کو ئیکو حساب کرنا اور شمار کرنا بہت سے ڈگری یافتہ (مُٹِف) روبوٹس کو کنٹرول کرنے کے لئے بہت سے سارے مفت استعمال کر ناگزیر ہے. درست حسابات درست حرکتوں کو قابل بنانے اور مجموعی روبوٹ کی کارکردگی کو بہتر بنانے کے لئے یہ مضمون ان شمار شمار ناموں میں استعمال ہونے والے عملی طریقوں پر بحث کرتا ہے۔
حساب
جوائنٹ ویلو ریز وقت کے ساتھ ساتھ جوڑوں کے زاویوں کی تبدیلی کی رفتار کو ظاہر کرتا ہے جبکہ جوڑ کرنٹ یہ ظاہر کرتا ہے کہ یہ کتنی تیزی سے تبدیل ہو رہی ہیں دونوں کشش ثقل کے لیے کشش ثقل اور کنٹرول کے لیے تنقیدی ہیں یہ مقدار روبوٹ کی رباعی مساوات سے ماخوذ ہیں۔
کیلککیونگ جوڑوں کے جوڑوں کا درد
ایک عام طریقہ جیکبیان مراکز استعمال کرنا ہے جو جو جو آپس میں مل کر ویلو کے ساتھ مل کر ویلو سے تعلق رکھتا ہے تاکہ ختم ہو سکے۔ جوائنٹ ویلو ریز کو یعقوبی یا پدو-انکو کو ختم کر کے اسے استعمال کیا جا سکتا ہے:
vout light = Pseudo-ins of Jacobian × Endo-constor rate]۔
اس طریقہ کار میں روبوٹ کی موجودہ ساخت اور مطلوبہ اختتامی حرکت کا علم لازمی ہے۔
کیلکوُک جوڑوں کے جوڑوں کی مدد کرنے والی چیزیں
جوائنٹ شوز کو وقت کے ساتھ ساتھ مختلف ولو سے حاصل کیا جا سکتا ہے۔اِس کے بعد یعقوبی کی دوسری ماخوذیت کو فعال ماڈلوں میں استعمال کیا جا سکتا ہے:
settlement = Jacobian devision × جوائنٹ ویلوو + یعقوبی × ختم النبلاء]۔
عملی اقدام
شمارندی فرق اکثر حقیقی وقتی اطلاقات میں استعمال ہوتا ہے، جہاں جوڑوں کی وولٹیج اور انفنٹری کو پوزیشن کے اعداد سے ماپا جاتا ہے۔مشتاق تکنیکوں کو توڑ کر ان اندازوں میں آواز کم کرنے میں مدد دیتا ہے۔اس کے علاوہ، روبوٹ کے اجسام کو درست حساب کے لیے نمونے پر مبنی طریقوں کو مزید درست حساب کے لیے شامل کیا جاتا ہے۔
- شمارندی فرق
- گر تے ہوئے تکنیکوں کی رعایت
- ماڈل پر مبنی فعال حسابات
- سینئر کیمیائی طریقوں