Forward bigmatics میں اپنے جوڑوں پر مبنی روبوٹ کے خاتمے کے عمل کو درست کرنے یا اس کی جڑوں پر مبنی ایک روبوٹ کے خاتمے کے عمل کو یقینی بنانے کا عمل شامل ہے۔ کثرت سے ڈگری فریکوم (mult-DF) روبوٹس کے لیے روبوٹس کو روبوٹ کی باہمی ربط اور لنک پیرامیٹروں کو سمجھنا لازمی ہے۔
رووٹ کینیاٹک کو سمجھنا
Robot osymotics پر مرکوز ہوتا ہے جوڑوں اور تعلقات کے درمیان میں موجود تناؤ پر۔ فورڈ جینز خاص طور پر معروف جوائنٹ متغیرات سے فارغ التحصیل ہونے والے حصے کا تعین کرتا ہے. اس عمل میں ہر تعلق کے لیے رموز قائم کرنا اور عمل میں لانا شامل ہے۔
Denavit-Hartenberg پیرامیٹر 1=سال درکار ہے.
Denavit-Hartenberg (D-H) کنونشن کے لیے ایک نظام طریقہ کار فراہم کرتا ہے جس سے ماورا (count) کو مرتب کیا جا سکتا ہے اور اسے مریخ میں تبدیل کر سکتا ہے. ہر تعلق چار پیرامیٹر کی خصوصیت ہے: لمبائی، لنک پھیر، لنکس، لنکس اور جوہر زاویہ۔
ڈی ایچ پیرامیٹرز کا استعمال، ایک تعلق سے تبدیل شدہ مریخ کو بنایا جاتا ہے. ان مرکبات کو آپس میں ملانے سے مجموعی طور پر بنیاد سے آخر میں تبدیل ہو جاتی ہے۔
پانی کی کمی
آگے بڑھتے ہوئے symotics مساوات کو حاصل کرنے کے لیے:
- ڈی ایچ پیرامیٹرز استعمال کرتے ہوئے ہر جوڑ کے لئے عمدہ فریمس.
- ان پیرامیٹرز پر مبنی انفرادی تبدیلی کی بنیاد رکھی۔
- مجموعی تبدیلی کے لیے مریخ کو ترتیب میں تقسیم کریں ۔
- حتمی مراکز سے مقام اور معلومات نکالیں یا پھر ان سے دوبارہ حاصل کریں۔
نتیجہ خیز مساوات میں جوہر تبدیل کرنے کے عمل کے طور پر ختم ہونے والے عمل کو یا ان کے ساتھ منسلک کرنے کا اظہار کیا جاتا ہے۔
مثالی اطلاقیہ
3-DF sound s بازو کے لیے، ہر جوڑ کے لیے D-H پیرامیٹرز کو مرتب کرنا۔ تبدیل شدہ مریخ کو تبدیل کرنے اور ان کو ختم کرنے کے لیے انکو ضرب کرنے کے لیے یہ عمل روبوٹز تک بڑھایا جا سکتا ہے تاکہ مزید تبدیلی کے ساتھ مزید آزادی کے درجات تک پہنچ سکیں۔