کلمان فیلڈ ایک ریاضیاتی الجبرا ہے جو ایک فعال نظام کی حالت کا اندازہ لگانے کے لیے استعمال ہوتا ہے جس کا استعمال وقت کے ساتھ ساتھ پوزیشن کی درستی کے لیے موبائل روبوٹ مقامی میں کثرت سے استعمال ہوتا ہے۔یہ ہدایت نامہ ایک قدم آگے چل کر ایک موبائل روبوٹ کے لیے ایک قلمی روبوٹ کو عمل میں لانے کے لیے ایک اقدام فراہم کرتا ہے۔
کالمین فِٹ کو سمجھ گیا ہے
کلمان فیلڈ ایک ماڈل سے پیشگوئیوں کو آپس میں ملاتی ہے جس سے نظام کی حالت کا ایک سمتی اندازہ پیدا ہوتا ہے۔اس میں دو بنیادی مراحل پر کام ہوتا ہے: توقعات اور تجدید۔ فیلڈر اندازہ کرتا ہے کہ دونوں عملے اور پیمائشی شور دونوں ہی گیسان ہیں اور ان کی خصوصیات ان کے کوویرینسی مریخ ہیں۔
اصلاحی اقدام
روبوٹ مقامی بنانے کے لیے کلمان فیلڈ پر عمل کرنے کے لیے ان اقدامات پر عمل کریں:
- ریاست کے وکٹر : میں پوزیشن اور رفتار جیسی تبدیلیاں شامل ہیں۔
- [Initialize: سیٹ ابتدائی انداز اور کوارنسی مریخ۔
- [Predict serve: اگلے ریاست اور کوویرینسی کی پیشینگوئی کرنے کے لیے حرکت ماڈل استعمال کریں۔
- درخواست گزار:]]] پیشینگوئیی ریاست کی اصلاح کے لیے کارپوریٹ سیکٹر پیمائش میں شامل.
- ریپلیٹ:] Climently Reports اور اپ ڈیٹ جب نئے ڈیٹا آتا ہے تو اس کی تجدید۔
مثالی اطلاقیہ
موبائل روبوٹ میں، اسٹیٹ وکٹر شاید روبوٹ کے x اور Yonstruction اور سمتی زاویے شامل ہوں. حرکت ماڈل کی پیش گوئی کرتا ہے دائرہ انڈر پر مبنی نئے پوزیشن کی پیش کش کرتا ہے، جبکہ سینسرز جیسے Senses یا LIDAR کو درست کرنے کے لیے پیمائش فراہم کرتا ہے. شور کوویرینسی مریخ کے لیے موزوں ہے۔