PID کنٹرول ایک عام طریقہ ہے جو موبائل روبوٹ کے ذریعے مطلوبہ راستوں اور رفتار کو برقرار رکھنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے. یہ روبوٹ کی حرکات کو تبدیل کرتا ہے جو مطلوبہ اور حقیقی پوزیشن یا ولوائلی کے فرق پر مبنی ہوتی ہیں. یہ مضمون موبائل روبوٹ پر پی ڈی کے کنٹرول میں پی ایچ ڈی کے عمل کا ایک مرحلہ طے کرتا ہے۔
ذہنی دباؤ کو سمجھنا
PID for Procultal, Integral, and Deriviative. یہ تینوں اجزاء مل کر روبوٹ کی حرکت میں غلطیوں کو درست کرنے کے لیے کام کرتے ہیں کنٹرول سگنل کو حساب دیا جاتا ہے:
کنٹل سگنل = کپ * غلطی + K * Authep of غلطی + Kd * Review of غلطی]۔
sper-by-ser-ser-sulation-
فرض کریں ایک روبوٹ کو 10 میٹر کے ہدف پر براہ راست لائن پر چلنا چاہیے۔ موجودہ پوزیشن 8 میٹر ہے. PID پیرامیٹر 1=2.0، Ki=0.1، Kd=0.05. حسابِ شمسی سانچہ:ابتدائی ترتیب:
1. غلطی کو حل کریں:
دہشت گرد = ہدف - موجودہ پوزیشن = 10 - 8 = 2 میٹر -
2۔ خطا کا امالہ وقت کے ساتھ اُلٹنا۔ اسم اُس چیز کو پہلا حساب دینا، اُصول یہ ہے:
] [integral = غلطی * ڈیلٹا وقت = 2 * 1 = 2
3۔ خطاط کا دائرۃ المعارف۔ اسمؤلف سابقہ غلطی 1.5 میٹر تھی، اخذ شدہ بتاریخ:
[derivecult = (خطرناک - سابقہ غلطی) / ڈیلٹا ٹائم = (2 - 1.5) / 1 = 0.5[ 0.5] ]۔
4۔ کنٹرول سگنل کو کم کریں:
] کنٹارول = (1.0 * 2) + (0۔1 * 2) + (0.05 * 0.5) = 2 + 0.2 + 0.225 = 2.225]]۔
کنٹرول کے دستخط کا اطلاق کرنا
حسابی کنٹرول سگنل (2.225) روبوٹ کے موٹر کمانڈز کو غلطی کو کم کرنے کے لیے درست کرتا ہے. ہر مرحلہ پر عمل دوبارہ شروع کرتا ہے، روبوٹ کی کشش کو مسلسل حل کرتا رہتا ہے۔
کلیدی معاملات
زیادہتر اعلیٰ اقدار میں استعمال ہونے والی عادات بہت کم ردِعمل پیدا کر سکتی ہیں جبکہ کم قیمتیں آہستہ جواب دینے کا باعث بن سکتی ہیں ۔