کنٹرول سسٹمز اور خودکار نظام
نظاماُلعمل پر مضبوط رُجحان اور عارضی طور پر ترقیپذیر کارکردگی
Table of Contents
کنٹرول سسٹمز کا استحکام صنعتی روبوٹوں سے لے کر خود کار گاڑیوں تک ہر چیز کے محفوظ اور مؤثر عمل کی طرف بنیادی ہے دو انٹرمیڈیٹ پیرامیٹرز کہ اس استقامت کا اثر بہت ہی زیادہ ہوتا ہے
ڈیجیٹل کنٹرول میں سپائیپ رٹ کے کھیل
کسی بھی ڈیجیٹل کنٹرول سسٹم میں، کنٹرول کی پیمائش، ایکشن پر کمانڈ شروع کرتا ہے اور ان تجدیدات کا حکم [1] کنٹرولر ماڈل [[FLT]]، [1]، [حوالہ درکار]، [1]، اخذ کردہ وقت یا نمونہ جات میں ظاہر کیا گیا ہے: [FL3] [FT] [FT] [FT] [folog] [folog] [f]] [fology]]، [foct]]] [foctwology Exectwss ss Exfo اور زیادہ آسانی کے ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ساتھ ہونے والے اس میں تبدیلی کی رفتار بھی تیز رفتار اور فعال کرنے کے عمل کو کیسے تبدیل کر سکتا ہے۔
ناکھون ساون سمپنگ تھیورم -
نمونے کی شرح پر بنیادی دباؤ Nyquist-Shann Sampling Theorem] سے آیا ہے : درست طور پر جاری سگنل کو درست کرنا ہوگا، سا وٴس میں موجود دو بار سب سے زیادہ فریکوئنسی کا استعمال ضروری ہے.
Nyquist شرح میں گہری دھنوں کے لیے ویکیپیڈیا کا مضمون Nyquist–Shann Sampling Theorm۔
کوہِسینال : ماخذات اور پیمائش
کوائل تاخیر، اکثر ان پٹ آؤٹ دیر یا مردہ وقت کہلاتا ہے، وہ وقت ہے جب کوئی سینسری پیمائش کی پیمائش اس وقت تک کی جاتی ہے جب تک کہ متعلقہ کنٹرول برآمد نہ ہو جائے۔یہ تاخیر کئی ذرائع سے شروع ہوتی ہے:
- [1] سینسر تحصیل اور تبدیلی تاخیر: [1] اینالوگ سینسری سگنلز (ADC تبدیلی) کو دریافت کرنے کے لیے وقت نکالنا.
- ] کوموشن دیروں : زیادہ بسوں (CN، Whited, SPI) یا وائرلیس تعلقات۔
- Prucesor number:] Ecculation وقت کنٹرول الجبرا، فیلڈنگ اور منطقہ وقت کے لیے وقت۔
- [FLT تبدیل کرنے والی تاخیر: ڈیجیٹل-ٹو-انالوگ (DAC) وقت یا انڈر ڈرائیور کی تاخیر۔
کوال وقفہ اکثر نمونے کی میعاد کے ایک حصّے کے طور پر ظاہر کیا جاتا ہے ]. . بہت سے حقیقی عمل آوری میں، وقفہ ایک نمونہ (یا کم)، لیکن عملی طور پر اس میں مختلف بوجھ، دست یاب اور مختلف ہو سکتا ہے۔
پُراسرار اثرات
[FLT] [FLT] [FLT] [3] [FLT] پر ختم ہونے والا مرحلہ ] [FLT] [FLT] [3] [fo ⁇ ] [fo ⁇ ] [f ⁇ : [FLT] [FLT] [fL:4] [fLT] [fL:4] [foL]] [TTT]]] [foLTTT]] [fLT]] [fLTT.] [foLTT]]] [fo اور اس کے تحت کے تحت قیمتی حصّے کو کم کر سکتے ہیں. [TLTTTTTTT].
سپائیپ رٹ اور ستی پر مشتمل انٹرٹیج
اسم بھیج د ر اور کمیو ن هے تناسب تناسب کو نا مکمل طور پر ختم کر نا هے(ف ایل ٹی:0 [1] [T] [1]] [FLT] [s vougation servation] [ss by ssermation sermation only وقت میں کمی کر سکتا ہے، امکان ہے کہ شرح سودی طور پر ختم ہو جائے مگر شرحِ ثقل کے درمیان توازن اور شرحِ تناسب میں کمی ہو جائے۔
وقت کے حساب سے نظام کا طریقہ کار کا استعمال ہوتا ہے اور [1] تکنیک []]
پشاور-لاج سیف اور فکشن
ڈیزائنر بعض اوقات مرحلے کی اجرت یا سمتھ پیشینگوئیوں کو کم کرنے کے لیے استعمال کرتے ہیں تاکہ تاخیر کے اثرات کو کم کیا جاسکے۔لیکن ان طریقوں کے باوجود، ان طریقوں کی حدود ہیں مثلاً ایک سمتھ پیشینگوئی کنندہ ایک درست پلانٹ ماڈل پر انحصار کرتا ہے؛ ماڈلنگ خامیوں کا سبب بن سکتا ہے. اینٹی-لائزڈ فیلڈز کو بھی داخل کر سکتے ہیں جبکہ ضرورت پڑنے کے بعد مقررہ بجٹ میں بھی شامل کرنا ہوگا اور انہیں تاخیر کے لیے تاخیر کے بجٹ میں شمار کرنا چاہیے۔
عملی ڈیزائن گائیڈز اور تجارتی-ففوز
optiming acident rate and reaction بہت سے اقتصادی مسائل ہیں. ذیل میں میز پر تجارتی خطرات کا جائزہ لیا گیا ہے:
| Parameter | High Value | Low Value |
|---|---|---|
| Sample Rate | Faster response, better disturbance rejection, higher computational load, tighter delay budget | Lower computational load, larger phase margin erosion per delay, increased quantization error |
| Computational Delay | Degrades phase margin, limits achievable bandwidth, may require compensation | Better stability, allows higher sample rates, more expensive hardware |
نظامِ شمسی پر مبنی سِپِل رَٹ بیس منتخب کرنا
سسٹم کا نظامي انداز شروع ہوتا ہے نظام کی قدرتی فریکوي اور خواہش بند-loop banwdth. ثانوی نظاموں کے لیے مڈل شرح کو کم سے کم 10 گنا زیادہ ہونا چاہئے۔ ساس سُر آواز، پرایپٹ اور ڈیسٹیشن کے ساتھ نظام بہتر ہونے کے لیے انتظامیہ کو بہتر طور پر حل کرنا ہوگا کیونکہ انجینئروں کو اسکے استعمالي عمل کو کنٹرول کرنے کي صلاحیت کو بہتر بنا سکتے هيں
خطرناک ادویات
تاخیر کم کرنے کے لئے:
- ہارڈ ویئر استعمال کریں ڈرافٹ کی کارکردگی (مثلاً، فیلڈ پرایوارمبل گیٹ سیریز، ایف پی جی ایس یا حقیقی وقتی آپریٹنگ سسٹم، آر ٹی او)۔
- ریاضیاتی عمل کو کم کرنے سے کوڈ (مثلاً، ٹھوس نقطے کے مرکبات، جلد میزیں)۔
- پائپ لائن سینسر جہاں ممکن ہو شمارندی کے ساتھ وصول کرتا ہے۔
- کم سنگی (جیسے، QSPI) کے برعکس رابطہ پروٹوکول کا انتخاب کریں۔
حقیقی وقت کی پیمائش پر ایک عملی سرمایہ ] [OSDev's high-time System page سے دستیاب ہے۔
کمزور ہونے کی وجہ سے حالات کے بارے میں تحقیق کرنا
رودوتی: ہائی باندوتھ تورکے کنٹرول میں ہے۔
انفنٹری روبوٹز میں، ٹورک کنٹرول اکثر 1–10 ق م پر چلا جاتا ہے 50 مائیکرو سیکنڈ (0.05 m) کی ایک کمی پہلے ہی سے ایک 0.5° مرحلے کو 100 ڈگری سے کم کرکے مختلف ڈگریوں سے فاصلے پر متعارف کرا دیتی ہے. اگر struction کرۂ فضائی ہو اور دوبارہ شروع ہو جائے تو اس کا نتیجہ نہایت مناسب وقت گزرنے کے لیے نہایت مناسب وقت اور بہتر لگے گا۔
ہوائی جہاز : پرواز کنٹرول کرنے کا عمل
پرواز کنٹرول سسٹمز (fly-by-wire) انتہائی احتیاطی وقت کی ضرورت ہوتی ہے. splm تناسب 400–800 Hz عام ہے، اور مجموعی طور پر کمیت کی شرح 2–3 ملی سیکنڈ کے تحت ہونی چاہیے۔
پرواز کنٹرول پر مزید پڑھائی کے لیے [NA Technical Reports سرور: Handling Species اور اسٹیبل کیفیات۔
ترقیاتی تجزیہ: وریابل سمپل رتس اور ملتان-رچ سسٹمز ہیں۔
کچھ جدید ای سیارچے کو تبدیل کرنے کے لیے تبدیل شدہ نمونے استعمال کرتے ہیں مگر یہ غیر جانبدارانہ طور پر درآمد شدہ نظام مختلف کنٹرول کے لیے مختلف ماڈل کی شرحیں استعمال کرتا ہے (مثلاً ، تیز رفتار اندرونی ساختی نظام، غیر برقی مرتبی مقام کی تنصیب اور تاخیر کے دوران شرحوں کے درمیان تناسب کو احتیاط کے ساتھ تناسب سے جانچنا ہوتا ہے۔
اس کی وجہ سے وہ اپنے بچوں کو اُن کی دیکھبھال کرنے کی کوشش کرتا ہے ۔
Jitter—Variation in the servestly or relation -- settlement agreet reaction سے زیادہ نقصان دہ ہو سکتا ہے کیونکہ یہ غیر متوازنات کو متعارف کر سکتا ہے اور اعلیٰ درجے کے موڈ کو دبا سکتا ہے. حقیقی وقت کے ساتھ ساتھ آپریٹنگ سسٹمز کو کم کر سکتا ہے، لیکن فوری ترجیحی تفویض اور غیر فعال ہاتھ لگانے کے لیے ہارڈ ٹائمز استعمال کر سکتا ہے، ہارڈ ٹائمز کو استعمال کر سکتا ہے تاکہ وہ سافٹ وئیر کو ختم کر سکے۔
کُنَّا
اپني نمونے کی شرح اور کمی هے جوي قيمت کو مضبوطی، ہائی-مسير کنٹرول حاصل کرنے کے ليے توازن رکھنا ہوگا. ايسے بالاي ماڈل شرح بہتر نتائج حاصل کرنا ہوگا مگر تاخیر بجٹ کو بہتر کرتا ہے، اي طور پر وه وقتی طلب ميں آنے لگا سکتا ہے، تاکہ وهي قوتي قوتي کو ختم کر سکے، اور پھر بار بار بار کی طرف بڑھنا آسان ہو جا تے هيں اور ہارڈ ویئروں کے عمل کو بہتر طریقے سے استعمال کر نے کے ليے، بہتر طور پر، بہتر طور پر، بہتر طور پر، ضرورت کو استعمال کرنے اور ان پر استعمال کرنے کے استعمال کے ليے درکار نظام کو استعمال کر نے کے ليے،
زیادہ ریاضیاتی علاج کے طالبین کے لیے آئی ای ای ای کنٹرول سسٹمز سوسائٹی (انگریزی: IEEE Control Systems Society) کے لیے غیر معینہ وقتی نظاموں پر کاغذات شائع کرتی ہے؛ مثال کے طور پر ". Stability Analysis of Sempid-Data control Systems with Inpticlements"[FLTTT1]. [1].