ڈیئرو اور استعمال میں آنے والے موشنز فار ہیومنائڈ رووٹس کا استعمال کیسے ہوتا ہے۔

حرکت کی مساوات کو سمجھنے اور انسانیئیڈ روبوٹ کو کنٹرول کرنے کے لیے ضروری ہے. یہ مساوات بیان کرتی ہیں کہ روبوٹ کے جوڑ اور تعلقات کس طرح توانائی اور ٹورکیس کے جواب میں حرکت کرتے ہیں. Derviing اور اطلاق کرنے کے لیے ان مساوات کو طے شدہ حرکت کی منصوبہ بندی اور استحکام کی اجازت دیتا ہے۔

تحریکِ‌خون کا دَور

انسانیئیڈ روبوٹس کے لیے حرکت کی مساوات کو غیر واضح طور پر استعمال کیا جاتا ہے جیسے لاگرینج یا نیوٹن-ایولر فارمیشن۔ لاگرینج طریقہ کار میں نظام کی برفانی اور ممکنہ توانائی کو شامل کرکے ایولر-لاگرینج مساوات کا اطلاق کیا جاتا ہے۔

متعدد جوڑوں کے ساتھ ایک روبوٹ کے لیے عام طور پر بننے والے مرکبات ہر جوڑ کے لیے مخصوص کیے جاتے ہیں۔لاگرینج (L) کے لیے کہا جاتا ہے:

( ایل = ٹی - وی )

جہاں (T) مکمل حیاتیاتی توانائی اور (V) ممکنہ توانائی ہے. Derviing (Derving) میں عمومی طور پر خلیات اور ان کی وولٹیج کے حوالے سے لی جانے والی توانائی (L) کو شامل کیا جاتا ہے۔

تحریک کی آبیاری

ایک بار پیدا ہونے والی حرکت کی مساوات کا اظہار مریخ کی شکل میں کیا جاتا ہے:

(دُقْتَقْرَةُ عَلَيْهُمْ أَنَّا تَقْرَةُ عَلَى سانچہ:قرآن-سورہ 55 آیت 32۔

جہاں (D(q)) انرطیا مترکس، (C(q, Det qq q)) میں کروولیس اور سینٹی گریڈ اصطلاحات، (G(q)) حسابات کشش ثقل کی نمائندگی کرتے ہیں اور (tau) جوہرت (tu) میں آپس میں مستعمل ہوتی ہے۔

یہ مساوات الجبرا میں استعمال کی جاتی ہے تاکہ مطلوبہ حرکتوں کے لیے درکار ترک کو شمار کیا جاسکے۔ پیچیدہ انسانی نظامات کے لیے ان مساوات کو حل کرنے میں مدد دی جا سکے۔

عملی معاملات پر غور کریں

روبوٹ کی فعالی کے لیے موزوں ماڈلنگ ضروری ہو سکتی ہے. سادہ وضاحت حقیقی وقتی کنٹرول کے لیے ضروری ہو سکتی ہے لیکن ماڈل کی عدم موجودگی پر مصالحت نہ کریں۔ سینسور رد عمل اور مطابقت کنٹرول کنٹرول کی مدد سے بے ترتیبی اور بیرونی تنازعات کو منظم کرنے میں مدد ملتی ہے۔

سافٹ ویئر میں ان مساوات کو فعال کرنا احتیاط کوڈ اور درستی کا تقاضا کرتا ہے بہت سے کمپیوٹر فریم ورکز کو حرکت کی مساوات کی تزئین و آرائش اور اطلاق کو آسان بنانے کے لیے لائبریریز مہیا کرتے ہیں۔