Denavit-Hartenberg (D-H) پیرامیٹرز ایک نظام ہے جس میں روبوٹ بازوؤں کے کسمپرا کو ماڈل بنایا گیا ہے. وہ روبوٹ کے مقام اور یا ان کے ساتھ تعلق رکھنے میں مدد کرتے ہیں
سمجھ دارہ دانیاویت- ہرتینبرگ پیرامیٹر 1=سال درکار ہے.
ڈی ایچ کنونشن چار پیرامیٹرز کو ہر جوڑ کے ساتھ مقرر کرتا ہے: متصل لمبائی، لنک پھیراؤ، لنکس کو آپس میں منسلک کرنے، منسلک کرنے اور جوڑنے کے زاویے۔ یہ پیرامیٹرز مسلسل تعلقات کے درمیان موجود فاصلے کو بیان کرتے ہیں ان استعمال کرتے ہوئے ہر جوڑ کے لیے ایک تبدیلی کی جاسکتی ہے، جو مجموعی طور پر پورے روبوٹ بازو کو تشکیل دیتی ہے۔
رووٹ ماڈلنگ میں ڈی ایچ پیرامیٹرز کا اطلاق کرتے ہوئے
ایک روبوٹ بازو کو ماڈل بنانے کے لیے ہر جوڑ کے پیرامیٹروں کو جسمی ساخت پر مبنی شناخت کرنا۔ ہر لنک پر موجود فریموں کو تبدیل کرنے کے بعد ان معدنوں کو شمار کیا جاتا ہے ۔ ان مدارس کو مضبوط کرنا اور ان برقیات کو ختم کرنے والے فریموں کے قریب ترین مقام اور ان کے اوپر سے جڑے ہوئے حصے کو حاصل کرنا
ڈی ایچ پیرامیٹرز کا ایڈمنٹن
- سادہ سالمات پیچیدہ حیاتیاتی حسابات (symotic numbers) ہیں۔
- مختلف روبوٹز کے لیے ایکسچینج رسائی فراہم کرتا ہے۔
- اصلاحات آسان اور اصلاحات ہیں۔
- مؤثر طریقے سے چلنے والی ادویات اور کنٹرول کو مضبوط کرتی ہیں