Table of Contents
রোবটবিদ্যায় বিপরীতমুখী ধারণা হল, এটা হল এক মৌলিক ধারণা, যা দিয়ে যৌথ শক্তি এবং টরকে ব্যবহার করা যায় ।
বিপরীত পরিবর্তনশীলের মৌলিক
বিপরীত গতিশীলতার সাথে যৌথ ভাবে আরো অনেক টরকের ব্যবহার করা প্রয়োজন, যাতে একটি নির্দিষ্ট সূত্রের সাথে যুক্ত হওয়া প্রয়োজন। এটা বিবেচনা করা হয় রোবটের নিকটস্থ নীতি, গণ সম্পদ এবং বাইরের শক্তি। সাধারণত এই প্রক্রিয়া শুরু হয় প্রত্যেক যৌথ শক্তির সাথে।
সাধারণ কালের গণনা পদ্ধতি
বেশ কিছু পদ্ধতি ব্যবহার করা হয় বিপরীতমুখী গতিশীলতায়, যার মধ্যে সবচেয়ে বেশী সাধারণ হল রিকার্সিভ নিউটন-উলার অ্যালগরিদম (আরএনএ) আর লাংগুবিয়ানের পদ্ধতি আরএনইএ এর দক্ষতা বিশেষ করে তার প্রযুক্তির জন্য ব্যাপকভাবে স্বীকৃত।
ব্যবহারিক প্রয়োগের ধাপ
বিপরীতমুখী গতিশীলতাগুলোর সঙ্গে নিম্নোক্ত পদক্ষেপগুলোও জড়িত:
- রোবটর নিকটস্থিত্বের সংজ্ঞা এবং যৌথ লক্ষ্য নির্ধারণ করুন।
- অবস্থান এবং অনুমানের জন্য পরবর্তী প্রতিদ্বন্দ্বিতা নির্ধারণ করুন ।
- ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্রাকার করতে রিকার্সিভ অ্যালগরিদম প্রয়োগ করুন।
- চাপ সৃষ্টি বা ভার দেওয়া প্রয়োজন হলে চাপ প্রয়োগ করা হবে ।
সরঞ্জাম এবং সফ্টওয়্যার
বিপরীতমুখী গতিশীলতার গণনায় বিভিন্ন সফটওয়্যার প্যাকেজ সমর্থন, যেমন MITLAB, রোবট টুলবক্স, ROS এর সাথে আরও! এই যন্ত্রটি সরিয়ে নিয়ে কাজ করছে। এই যন্ত্রগুলো মডেলিং, সিমুলেশন এবং বাস্তব সময়ের নিয়ন্ত্রণকে সহজ করে।