Table of Contents
অতিরিক্ত কালম্যান ফিল্টার (ইকেএফ) সলুলতান স্থানীয়করণ এবং ম্যাপিং হচ্ছে রোবটবিদ্যায় ব্যবহার একটি নতুন পরিবেশের মানচিত্র তৈরি করার জন্য আর একই সাথে এটাকে এর মধ্যে দিয়ে রোবটের অবস্থান নির্ধারণ করার একটি গুরুত্বপূর্ণ অংশ হিসেবে বিবেচনা করা হয়।
কোভারেন্স ম্যাট্রিক্সের প্রারম্ভিককরণ
প্রক্রিয়া শুরু হয় এই কভেরেন্স ম্যাজেক্স, যা সাধারণত পি. এই ক্রটিকালটিকে বলা হয় রোবটের ভাবধারা আর মানচিত্রের বিভিন্ন বৈশিষ্ট্যের ঘাটতিকে একসাথে করে। প্রাথমিক কোভেরেজ রোবটের অবস্থান শুরু করে এবং পরিচিত বৈশিষ্ট্যের উপর আস্থা রাখে।
অনুমান ধাপ
ভবিষ্যদ্বাণীর সময়, রোবটের গতিমান মডেল নতুন রাষ্ট্র হিসেবে ব্যবহৃত হয়।
[[[F][F][F][F][F][F][F][F][Q][L][FL][Q][FL][L][F][[Q]
পরিমাপের প্রক্রিয়া সঙ্গে আপডেট করো
নতুন সেন্সর পরিমাপ যখন পাওয়া যায়, কোভার্স মাত্রিকের মুরেকট্রাক্সকে এই তথ্যকে অন্তর্ভুক্ত করার জন্য আপডেট করা হয়।
[[[[[]][[F]][[F]][[F]][F][[F]][[F]][[F]]]][[[[Ctrl+L]]][[Ctrl]]][[[[[Ctrl]]]]]
কোভার্স মাত্রিক্রস এরপর আপডেট করা হয়:
[[[[F][F][F][F][F][P][P][F][P][Q][F3][Q]][L][L][FO]:[F]
ম্যাপ সংক্রান্ত বৈশিষ্ট্য
নতুন বৈশিষ্ট্যের সাথে যুক্ত করা কভারেন্স মাত্রিকের বিভিন্ন বৈশিষ্ট্য, আকার বৃদ্ধি, নতুন নতুন বৈশিষ্ট্য যোগ করা হয়েছে। প্রতিটি আপডেটের সাথে রোবটর ভাব এবং বৈশিষ্ট্যের সাথে যুক্ত অনিশ্চয়তার পার্থক্যকে সমন্বয় করে, মানচিত্র এবং স্থানীয়ীকরণের ক্ষেত্রে সামগ্রিক অনিশ্চয়তার মধ্যে রয়েছে।