প্রি-ভাইটটিকিক্সের সাথে একটি রোবটের কার্যাবলী এবং তার যৌথ পরামিতির ভিত্তিতে এই অবস্থান এবং ক্রম বর্ধনশীলতা সম্পর্কে ধারণা প্রদান করা হয়। মাল্টি-ডিল-ডিল-ডিফাল-ফাইট (মরি-ডিএফ) রোবট রোবটদের জন্য এই সমীকরণগুলো প্রয়োগ করা দরকার এবং লিঙ্কের মধ্যে লিংকের জন্য।

রোবোটের কিনডিক্স বুঝতে পারছে

রোবট নিকটিত্বিকরা যৌথ এবং লিঙ্কের মধ্যে জ্যামিতিগত সম্পর্কের উপর মনোযোগ প্রদান করে। মূল নীতি অনুসারে, যৌথ যৌথ পরিচয়ের ক্ষেত্রে নির্ধারিত সময়ের শেষ অংশের দ্বারা নির্ধারিত হয়। এই প্রক্রিয়াটি প্রতিটি লিঙ্কের জন্য ফ্রেম স্থাপন করা হয় এবং সেগুলো পরিব্যক্তির্দশিত হয়।

ডেভ্য্যাভিত-হার্টবার্গ

ডেভিভিত-হেরেনবার্গ (ডি-এইচ) সম্মেলন, একই সাথে ফ্রেম এবং মেলিসের রূপান্তরের পদ্ধতি নির্ধারণ করার জন্য একটি পদ্ধতি সরবরাহ করে। প্রতিটি লিঙ্ক চারটি পরামিতির মধ্যে দিয়ে নির্ধারিত হয়: লিঙ্ক, লিঙ্ক, লিঙ্ক, যোগ, যোগ, এবং যৌথ কোণ।

D-H- র পরামিতি ব্যবহার করে, পরবর্তী যে লিঙ্ক থেকে এই পরিবর্তন করা হয়েছে তার থেকে একটি লিঙ্কের মধ্যে দিয়ে । এই কটি বিগত সংখ্যার মধ্যে দিয়ে এই পরিব্যক্তিকের পরিমাণকে পরিবর্তন করা হয় । এই কটি মূল ভিত্তি থেকে শেষ পর্যন্ত এই পরিবর্তনকে রূপান্তর করা যায় ।

সমীকরণ সঞ্চালন

এই সমীকরণের জন্য:

  • প্রত্যেক একসাথে D-H পরামিতি ব্যবহার করে একটি যৌথরূপে স্থানাংকের ফ্রেম নির্ধারণ করো ।
  • এই পরামিতির ওপর ভিত্তি করে স্বতন্ত্র ম্যাট্রিসের পরিবর্তন ঘটায় ।
  • পুরো পরিব্যক্তির পরিব্যক্তি বের করার জন্য পরিভাষার গুণ গুণ গুণ গুণটা গুণ করো।
  • সর্বশেষ পরিভাষা থেকে অবস্থান এবং দিশা সংক্রান্ত তথ্য সংগ্রহ করুন ।

ফলাফলের সমীকরণগুলো যৌথ ভেরিয়েবলের কাজের মত পরিস্থিতি এবং ক্রমবর্ধনশীলতার শেষ স্থান এবং আকার প্রকাশ করে।

অ্যাপ্লিকেশনের উদাহরণ

৩-ডি-এফ রোবটি বাহুর জন্য, প্রতিটি যৌথ ভাবে ডি-হের জন্য ডি-এইচ পরামিতি নির্ধারণ করুন এবং তাদের মান হিসাব করুন । এই প্রক্রিয়া আরো অনেক ধরনের স্বাধীনতা যোগ করে রোবটকে আরো বৃদ্ধি করা যেতে পারে ।