Table of Contents
কিভাবে মুক্তির জন্য জ্যাকবিয়ান পরিভাষার জন্ম দেয়া যায় তা বোঝা যায়।
মানির টরেন্টের কিংটিক মডেল
প্রথম পদক্ষেপ হলো রোবটটির নিকট-আঁকা মডেল স্থাপন করা। এই পদ্ধতিতে ডেভিট-হেরেনবার্গ (D-H) এই পরামিতিটি প্রত্যেক যৌথ ব্যবস্থার সমন্বয়ক ফ্রেমের সাথে যুক্ত করা হয়। এই পরামিতিগুলো যুক্ত লিঙ্ক, মল, মল, এবং যৌথ কোণগুলোর মধ্যে রয়েছে।
D-H- র পরামিতি ব্যবহার করে, আপনি এক সাথে মিলে পরিব্যক্তির পরিবর্তন আনতে পারেন, পরবর্তী অংশে এই পরিব্যক্তিগুলো পুনরায় গুণ করতে পারেন । এই কটি স্তরগুলো মূল ভিত্তি থেকে সম্পূর্ণ রূপান্তরিত হয়।
জ্যাকবিয়ানকে ক্যালকুলেটর
এই দু - ভাগেই যাকোবের মাগ্যাট্রিক্স গঠিত: মেলিটো ম্যাসাজীয় ও কন্সটিকি যাকোবিয়ান ।
স্বতস্ফূর্ত যৌথভাবে একত্রিত করার জন্য, সাইডবারীয় অংশ হচ্ছে যৌথ অক্ষের ক্রসলাইন এবং এই ভেক্টরের মধ্যে দিয়ে একটি ক্ষুদ্রাকৃতির প্রক্রিয়া। এটি মূলত যৌথ অক্ষের একটি ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ভেক্টর। এই কৌণিক ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র ক্ষুদ্র অংশের জন্য, এই মানচিত্রটি হচ্ছে যৌথ অক্ষ, এবং একটি সমকালীন অংশ হচ্ছে একটি ক্ষুদ্র বিন্দু, এবং একটি কোণ, একটি কোণ, একটি কোণ, যা শূন্য।
জ্যাকবিয়ান ম্যাট্রিক্স তৈরি করা হচ্ছে
প্রতিটি যৌথ দলের জন্য একটি কটিকায় ভেক্টর এবং একটি কটিকার মিশ্রণের মাধ্যমে জ্যাকবিয়ান স্বাতন্ত্র্য পদার্থকে একত্রিত করে।
নিশ্চিত করুন যে জ্যাকবিয়ান বর্তমান যৌথ কোণকে মূল্যায়ন করেছেন রোবট কনফিগারেশনকে সঠিকভাবে মূল্যায়ন করতে।
- রোবট'স D-H পরামিতি নির্ধারণ করো।
- Sumusr/ chpus গণনা করো ।
- যৌথ অক্ষরেখা ও ভেক্টর নির্ধারণ করুন ।
- জ্যাকবিয়ানের প্রতিটি কলাম গণনা করো.
- পুরো জ্যাকবিয়ান মাতিভারকে আবার জোড়া দাও.