Table of Contents
এই সমীকরণগুলো কিভাবে রোবটদের যৌথ এবং সংযুক্ত করে তার প্রতি সাড়া দেয় এবং এর লিঙ্ক যুক্ত করে। ডি এন এন এন এন এক্সেস এই সমীকরণগুলো সঠিক আন্দোলন এবং স্থায়ীভাবে নিয়ন্ত্রণ করার জন্য উপযুক্ত পরিকল্পনা ও নিয়ন্ত্রণের সুযোগ করে দেয়।
মোট পরিবর্তনের সমীকরণ
মানবীয় রোবটদের জন্য পদ্ধতিগতভাবে ব্যবহৃত হয় যেমন ল্যাগ্যাংজিয়ান বা নিউটন-ইঙ্গুলোর-ইলারাল গঠন । দ্য লাগাংসিয়ান প্রক্রিয়া এর সাথে এই পদ্ধতি ব্যবহার করে সিস্টেমের নিকটস্থ ক্ষমতা এবং সম্ভাবনাকে ব্যাখ্যা করা যায় এবং অ-গের সমীকরণ প্রয়োগ করা।
একাধিক যৌথ সহ একটি রোবটর জন্য, প্রতিটি যৌথ যৌথরূপে ব্যবহৃত সাধারণ কোঅর্ডিনেটর (L) জন্য সংজ্ঞায়িত করা হয়েছে:
(L = T - V)
যেখানে (টি) সবচেয়ে বেশী নিকটস্থ শক্তি এবং (ভি) শক্তিই হল সম্ভাবনাময় শক্তি ।
মোটের সমীকরণ প্রয়োগ করা হচ্ছে
একবার আবিষ্কৃত হলে, পদার্থবিদ্যায় ব্যবহৃত সমীকরণকে এভাবে প্রকাশ করা হয়:
(ডটট {q1} + C, Hott} {\ck1}} + Gq(K)
যেখানে (ডিক) প্রবেশপথ্যত্ব (ডিক) হচ্ছে টার্টিয়া মাতর্ত্র, (সি) কোরিলিলি এবং সেখানকার বহুবিবাহ শব্দ, এবং মাধ্যাকর্ষণ (জি) যৌথ ভাবে সারকের প্রতিনিধিত্ব করে।
এই সমীকরণগুলো অয়নীয় আন্দোলনের জন্য দায়ী ব্যক্তিদের গণনা করতে কন্ট্রোল অ্যালগরিদম ব্যবহার করা হয় । পদ্ধতিগতভাবে এই সমীকরণ সমাধান করার জন্য মানবীয়ীয় পদ্ধতি এবং সিমুলেশন টুলগুলো সাহায্য করে ।
ব্যবহারিক পরামর্শ
রোবটর গতিশীলতার সঠিক মডেলটি খুবই গুরুত্বপূর্ণ।
সফটওয়্যারের এই সমীকরণগুলোকে সতর্ক করে দেওয়া প্রয়োজন । অনেক রোবট কাঠামো লাইব্রেরিকে এই প্রক্রিয়া চালানোর জন্য প্রয়োজনীয় লাইব্রেরি সরবরাহ করে ।