Table of Contents
কালম্যান ফিল্টার হল একটি গাণিতিক অ্যালগরিদম যা শব্দচিত্র থেকে পরিমাপের গতি পরিমাপের জন্য ব্যবহার করা হয় । সময়ের সাথে সাথে সঠিক অবস্থান নির্ণয়ের জন্য মোবাইল রোবট স্থানীয় পর্যায়ে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় । এই গাইডটি একজন ক্যালম্যানের জন্য একটি পদক্ষেপ হিসেবে কাজ করে ।
কালম্যান ফিল্টার বুঝতে
কালম্যান ফিল্টারটি একটি মডেল থেকে একটি নির্দিষ্ট পরিমাপের মাধ্যমে একটি পরিমাপের মাধ্যমে একটি পরিমাপ করা হয়। এতে দুটি প্রধান ধাপের পুনরাবৃত্তি এবং আপডেট করা হয়েছে। ফিল্টারটি হচ্ছে গাসাসিয়ান এবং পরিমাপের শব্দ দুটির মধ্যে রয়েছে।
পূর্বনির্দিষ্ট ধাপ
এই পদক্ষেপগুলি দিয়ে রোবটদের স্থানীয়ায়নের ফিল্টার বাস্তবায়ন করতে পারবেন:
- [[F] রাষ্ট্রীয় ভেক্টর নির্ধারণ করুন:[F][FLT] value], এর মত একটি মানের বিন্যাস এবং সীমা নির্ধারণ করুন ।
- [[F]] অবস্থা:[FLT] প্রাথমিক হিসাব এবং কোঅর্ডিনেটর নির্ধারণ করুন ।
- [[F]PR] [FLT] পূর্ববর্তী ধাপ:[FLT] পরবর্তী রাষ্ট্র এবং কোঅর্ডিন নির্ধারণের জন্য পরবর্তী চলমান মডেল ব্যবহার করুন ।
- [[FLT] আপডেট পদক্ষেপ:[FLT] ভবিষ্যদ্বাণীর রাজ্য সংশোধন করতে ইনকপোকেশন সেন্সর পরিমাপ করে ।
- [[F] পুনরাবৃত্তি:R [FLT] :] নেয়ামত [FR] quicep] নেয়ামত সুনির্দিষ্টভাবে নির্ধারিত হয় ও নতুন তথ্য যোগ করার সময় আপডেট করা হবে।
অ্যাপ্লিকেশনের উদাহরণ
মোবাইল রোবটে হয়তো রোবটের x এবং y কো স্থানাংক এবং শিরোনাম কোণ রয়েছে। এই মডেল চাকার এনকোডারের উপর ভিত্তি করে নতুন অবস্থান নির্ধারণ করে, এদিকে জিপিএস বা এলআইডির মত সেন্সর পরিমাপের মাত্রা পরিমাপ করতে পরিমাপ করতে পারে। শব্দগত ভাবে খরচের ক্ষেত্রে যথাযথ পরিমাপ নিশ্চিত করতে হলে তা যথেষ্ট পরিমাণ খরচ করতে পারে।