রোবট স্থানীয় পর্যায়ে বর্ধিত কালমান ফিল্টারের গাণিতিক প্রকাশনা

এই হারকেএফ-এর গাণিতিক ভিত্তিকে উপলব্ধি করা যায় কার্যকর এবং তা দূর করার জন্য ইকেএফ-এর গাণিতিক ভিত্তি।

অবস্থা ও অনুমান

ইকেএফ-এর মূল লক্ষ্য হলো, রোবট রাষ্ট্রের প্রতিনিধিত্ব করা একটি ভেক্টর, যার মধ্যে রয়েছে অবস্থান এবং দিশা। ভবিষ্যদ্বাণী করা হয়েছে বর্তমান সময়ের মধ্যে বর্তমান রাষ্ট্রকে এগিয়ে নিয়ে যাওয়ার জন্য একটি অবিন্যস্ত মডেল ব্যবহার করা।

পরিমাপ এবং লিনিয়ারের pointroust

যেহেতু পরিমাপ পরিমাপটি প্রায়ই রাষ্ট্রের নিয়মতান্ত্রিক প্রক্রিয়া, ইকেএফএ এই কাজগুলো তাদের জ্যাকবিয়ানদের ব্যবহার করে থাকে, তাই এই প্রক্রিয়াকে সমন্বয় করে যে, এই পদ্ধতিটি প্রত্যাশিত এবং প্রকৃত সেন্সর পাঠের মধ্যে পার্থক্যের উপর ভিত্তি করে ।

গাণিতিক সমীকরণ

ভবিষ্যদ্বাণীর সমীকরণ হচ্ছে:

[[F] অবস্থা:[0][FLTR]

xk+1= f(xk, uk)

[[F]Completion:] Colice:[FLTR] [FLT[L]

Pk+11= Fkk pk Fk FkT + QK

এখানে এফকে হচ্ছে জ্যাকবিয়ান মডেল, পি হচ্ছে কোভারেন্স মাতিক্স এবং কিউ হল শব্দের শব্দ।

আপডেট সমীকরণ:

[[F] কে-য়ালম্যান:L [F]

Kk = Pkk HikP Hickt (Hkkk Hk Hq Ht+ Rk1)

[[F][[F] অবস্থা]:[F]

x^k = xk; Kik (zk -xk)

[[F]Completion:] Colications:[FLTR]

বিপ = (আমি কে. পি. পি.)

এখানে হ, পরিমাপ যন্ত্র হলো, হক হচ্ছে জ্যাকবিয়ান, আরক হল পরিমাপক কোভার্স, আর জিকে হলো আসল সেন্সর পরিমাপ।