Table of Contents
এই প্রবন্ধ ব্যাখ্যা করে যে, কীভাবে একটা রোবট বিভিন্ন অবস্থার মধ্যে ভারসাম্য বজায় রাখতে পারে এবং কীভাবে এই সীমাগুলো গণনা করতে হয় এবং কীভাবে তা মোকাবিলা করতে হয় ।
স্থায়ীত্বের প্রান্ত
স্থায়ীভাবে স্থায়ীভাবে থাকার এই ধারার মধ্যে দিয়ে রোবটের (কোএম) ক্ষমতা হারানোর আগে কত পরিমাণ (কোএম) পরিবর্তন করা যায়।
স্থায়ী স্থায়ীত্বের মাত্রা গণনা করতে:
- সমর্থনের বহুভুজকে শনাক্ত করুন, যা কিনা রোবটদের সাথে যোগাযোগ করে এলাকাকে ঘিরে রেখেছে।
- রোবটের কোM যেন বহুভুজের সাপেক্ষে অবস্থান নির্ধারণ করতে পারে ।
- Comples থেকে প্রাপ্ত দূরত্বের মধ্যে দূরত্ব গণনা করা হয় ।
স্থায়ীভাবেত্বের সীমা হল এই সীমা । এই সীমার মধ্যে দূরত্বটি হল সমর্থনের মাত্রা । একটি বড় মাপের সীমা হল অধিক স্থায়ীত্ব ।
পরিবর্তনশীল স্থায়ী প্রান্ত
দ্রুত স্থায়ীভাবে চলা এই সীমান্তকে রোবটের গতি এবং এর উপর পরিচালনার বিষয়টি বিবেচনা করছে এবং তার সময় যে শক্তি তা পরিচালনা করছে, তাতে তারা হিসেব করে না, রোবট কত দ্রুত গতিতে এগিয়ে যেতে পারে অথবা কোন ভারসাম্য হারিয়ে না ফেলে।
চলমান স্থায়ীত্ব গণনা করার পদ্ধতি:
- রোবটদের গতি এবং গতিশীল ভেক্টর বিশ্লেষণ করুন।
- শূন্যের অবস্থানসূচক গণনা করো যা ১. ০ (ZMP) ও টার্টিয়ার মোট সময় শূণ্যের গণনা করা হবে ।
- বহুভুজের সীমানাকে সমর্থন করার জন্য জিএমপি অবস্থান তুলনা করো ।
জিএমপি এবং সমর্থিত বহুভুজের মাঝের স্থায়ীত্ব হল দূরত্ব । এই সীমাটি স্থির রাখা এবং স্থায়ীভাবে চলাচলের ক্ষেত্রে এটি নিশ্চিত করা ।
সারাংশ
স্থায়ী এবং গতিশীলতার সীমা নির্ধারণের জন্য রোবটদের নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি প্রয়োগে সাহায্য করে । উভয় দিকে মনোযোগ দেওয়া হয় বিশ্রামে, আর ধীরভাবে আন্দোলন এবং বাহিনীর অ্যাকাউন্ট। উভয় ক্ষেত্রেই ভারসাম্য বজায় রাখার জন্য অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ এবং প্রতিরোধ ব্যবস্থা রয়েছে।