Table of Contents
জিরো-মোমেন্ট পয়েন্ট (জিএমপি) নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি হচ্ছে আন্দোলন চলাকালীন ভারসাম্য এবং দৃঢ়তা বজায় রাখার জন্য একটি মৌলিক কৌশল।
জিএমপি এবং এর গুরুত্ব বুঝতে পারা
জিএমপি হচ্ছে সেই স্থানের মূল লক্ষ্য যেখানে মোট এবং আন্তঃপ্রণোদিত শক্তি ভারসাম্য বজায় থাকে, এই রোবটকে নিশ্চিত করা যায় যে রোবটটি ভারসাম্যহীন।
ধাপ ১: রোবোটের পরিবর্তনশীল মডেল
রোবটের একটি গতিশীল মডেল তৈরি করুন, সাধারণত বিপরীতক্রমে পান্ডুগ ব্যবহার করে রোবটের আচরণকে সহজ করে দেয় এবং এই মডেলটি সিস্টেমের গতিকে রূপান্তর করে দেয় এবং এর মধ্যে গণ বিতরণ ব্যবস্থা, যৌথ বিতরণ, যৌথ অবস্থান এবং এগোচ্ছে।
দ্বিতীয় ধাপ:
রোবটের বর্তমান অবস্থা অনুযায়ী জিএমপি নির্ধারণ করা হবে । এতে আছে শক্তি এবং মুহূর্তগুলোর মধ্যে দিয়ে রোবটকে সমর্থনের জন্য যে শক্তি এবং মুহূর্ত কাজ করা যায় তা গণনা করা যাবে ।
ধাপ ৩: নিয়ন্ত্রণ অ্যালগোরিদম ডিজাইন করুন
কোন নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম তৈরী করুন যা জিএমপিকের সাথে সমন্বয় করতে পারে এমন একটি কন্ট্রোল অ্যালগরিদমকে সাহায্য করার জন্য জেএমপি (এলআর কিউ) বা পায়ের ক্যান্টস ব্যবহার করে । সাধারণ পদ্ধতি (এলআর কিউ), মডেল এক্সেস কন্ট্রোল কন্ট্রোল (এমপিএম), বা এক্সপিএম- এর উপর ভিত্তি করে কোন প্রতিক্রিয়া জানায়।
ধাপ ৪:
সিস্টেমের কন্ট্রোল সিস্টেমের মধ্যে নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি দ্বারা নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি চিহ্নিত করুন। শারীরিক হার্ডওয়্যারের উপর প্রয়োগ করার জন্য ZMP এ নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি পর্যবেক্ষণ করুন এবং ZMP এ নিয়ন্ত্রণ ক্ষমতা এবং স্থিতিশীলতা বৃদ্ধি করতে পরামিতির মান সমন্বয় করুন।