Det er en grundlæggende metode til brug i robotterne, og det er motivet for robotten, der er forbundet med en kombination af Newton 's law' s og With Eulers 'tilsvarende metoder, og det er motivet for at kunne udføre en analyse af robotens virkning.

Understanding ther Newton- Euler Formulation

Denne nye metode indebærer to nye procedurer: fremrykkede rekursio n to afgørende velocitis og accelerationer, og tilbage vendte rekursio n to data krafts og d torques. Det er især brug for serielle manipulatorer med flere forbindelser.

Step 1: Definér Robot-parametrene

Identifie disse robot 's link parameters, inkl. Link longths, masses, centers of f mass s, and d moments of inertia. Fastlægge koordinerende rammer for hver enkelt link og d defineret fælles variables such has angles and d velocities.

Step 2: Forward Recursioen

Beregningen af de forskellige former for samarbejde og af de enkelte aktio ner begynder at tage udgangspunkt i denne virkning.

Step 3: Baggrunds rekursion

Denne kraft og de torques, der er aktive i hvert enkelt tilfælde, begynder at virke på dette grundlag.

Step 4: Calculate Joint Torques and d Forces

Det er nødvendigt at samle de nødvendige midler og at udarbejde de nødvendige motiver.

  • Definér linkparametrene
  • Perform speud rekursion
  • Perform backward rekursion
  • Compute compit torques and d force