PID kontrollerer, at der er en metode til brug i en robot, der er udpeget til navigation, og at der er behov for at sikre, at der er overensstemmelse mellem de forskellige metoder.

Understanding PID ControlName

PID står for Proportional, Integral, og d Derivative. Disse tre komponenter er gået til at få rettet op på de fejl, der er sket i robotten.

1; 1; FLT: 0; 3; ControlSignal = Kp * error + Ki * integral of error + Kd * derivative off error 1; FLT: 1; 3;

Sted- by- step Calculation

Tilpas en robot til at følge en ret linje og en positiv indstilling af 10 meters. Denne aktuelle positio n is 8 meters. Denne PID parameters are Kp = 1,0, Ki = 0,1, Kd = 0,05.

1. Beregn denne error:

1; 1; FLT: 0; 3; error = = Put position - current position = 10 - 8 = 2 meters} 1; FLT: 1; Put: 3; Put: 3; Put: 3; Put: 3; Put: 3; Put: 3; Put: 3; Put: 3; Put: 3; Put: 3; Pop: 3; Pop: 3; Pop: 3; Pop: 3; Pop: 3; Pop: 3; Pop: 3; Pop: 3; Pop: 3; Pop til 3; Pop til 3; 3; Pop til 3; 3; 3; 3; 3; Pop til 3; 3; Pop til 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3

2. Beregn dette heltal og f error overse tim. assuming this is ther first calculation, the heltal is:

1; 1; FLT: 0; 3; integral = error * delta time = 2 * 1 = 2; FLT: 1; 3; 3;

3. Beregn disse derivater af error. Antag previous error was 1,5 meters, disse derivater heraf er:

1; 1; FLT: 0; 3; derivative = (error - previous error) / delta time = (2 - 1, 5) / 1 = 0, 5 m. m. b); 1; FLT: 1; 3;

4. Compute the control signal:

1; 1; FLT: 0; 3; Controll = (1, 0 * 2) + (0, 1 * 2) + (0, 05 * 0, 5) = 2 + 0, 2 + 0, 0,5 = 2, 22,5; 1; FLT: 1; 3;

Applying the ControlSignal

Denne beregning er en af de vigtigste ændringer i den nuværende struktur, som er blevet gennemført i de seneste år.

Key Overvejelser

Det er en god ting at være opmærksom på, at der er en række problemer, som ikke er løst, og at det er nødvendigt at være opmærksom på, at der er en række problemer, som ikke er løst.