Det er vigtigt at opretholde stabiliteten i de border, der er udsat for en dynamisk belastning. Zero- Moment Point (ZMP) theory giver en ramme for balance og forhindrer fald i løbet af en lang periode.

Understanding Zero- Moment Point

Denne Zero- Moment Point er dette punkt på dette punkt, når den pågældende øjeblik skyldes, at robotten er inertia og tyngdekraften er nul.Hvis ZMP 'erne er i nærheden af polygon - er robotten en overdækket del af robotten - er robotten stadig balanceret.

Applying ZMP in Robot Controll

Robotic control systems use ZMP calculations to adjust movement 's in reale-time. By continuous monitoring in the ZMP position, controllers can modifiy compart torques and d paid movings to o keep the ZMP with it mean polygon. This dynamic justentif helps mainstablity during walking, jumping, our carried loading.

Fordele ved ZMP- Based Stability

Gennemføre ZMP theory enhances robot performance in several way:

  • (1); (1); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (4); (5); (5); (5); (5); (6); (6); (6); (6); (6); (6); (6); (6); (6); (6); (6); (7); (7); (7); (7); (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7); (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7); 9) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7)
  • (1); (1); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (4); (4) (4) (5) (5) (6) (6) (6) (6) (6) (6) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (8) (
  • (') Se også "Forklarende Bemærkninger".
  • (1); (1); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (3); (4) (4) (5) (5) (5) (5) (5) (6) (6) (6) (6) (6) (6) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (8) (8) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (7) (8) (7) (7) (7) (7)