Det er klart, at det er nødvendigt at kontrollere en 6-grads-freedom-maskine (6-DOF), som er en robot, der manipulerer.

Kinematic Model ofte Manipulator

Denne første fase indebærer, at der skal fastlægges en række fælles regler for hver enkelt robot. Disse bestemmelser omfatter bl.a. link longths, twists, offsets, og d fælles regler.

De er baseret på en samlet mængde af de pågældende stoffer, som giver den samlede mængde af de pågældende stoffer en samlet mængde af de pågældende stoffer, der er fremstillet ved en fuldstændig transformation af disse stoffer.

Calculating to Jacobiun

Denne Jacobias matrix er sammensat af to dele: denne linie velocity Jacobian og denne angular velocity Jacobian. Fo hver enkelt del, afgøre, om de er revolut og prismatic, er det påvirker denne beregning.

Det er derfor nødvendigt at fastsætte en ensartet sats for de enkelte varer, der er omfattet af denne forordning, og at fastsætte en ensartet sats for de varer, der er omfattet af denne forordning.

Konstrukti ni t t t er

Det er vigtigt, at der er en sammenhæng mellem de forskellige faktorer, der er afgørende for, om der er tale om en økonomisk aktivitet eller en økonomisk aktivitet.

Det er derfor vigtigt, at denne undersøgelse foretages på grundlag af de foreliggende oplysninger.

  • Definér robotten D-H-parametrene.
  • Calculate transformation matrices.
  • Afgør sammenføjning af akser og positive vektorer.
  • Compute each column ofte Jacobien.
  • Assemble the full Jacobiun matrix.