Det er klart, at de stabiliserende og dynamiske marginer er væsentlige for at sikre, at de er effektive og effektive.

Static Stability Margin

Denne statistiske stabilitet er en forudsætning for, at der kan foretages en vurdering af, hvor stor en del af de samlede omkostninger, der er forbundet med robotens struktur (COM), er forbundet med.

Denne statistiske statistik viser, at der er tale om en stabil margin:

  • Det er klart, at polygon, som er det eneste, der kan hjælpe robotten, er det rette punkt.
  • Afgør denne positio n i denne robot t 's CoM relative to the support polygon.
  • Beregn denne korte afstand fra CoM-projektet og til den endelige polygon.

Denne statistiske stabilitet er en kort distance, der viser en tendens til at være polygon-dimensioner.En større margion indikerer en større stabilitet.

Dynamic Stability Margin

Den dynamiske stabilitet er udtryk for, at robotten har et motiv, og at den har en konstant tendens til at bevæge sig.

Denne dynamiske stabilitets margin beregnes således:

  • Analyser robotten er velocity og acceleration vektorerne.
  • Beregn denne Zero Moment Point (ZMP), som er den point, hvor den samlede moments due to to gravity and d inertia ara zero.
  • Sammenlign ZMP positio n to de la sécurité polygon boundaries.

Denne dynamiske stabilitet er den udfordring, som ZMP og polygon-typen står overfor.

SummaryCity in Germany

Beregningsmæssigt er statistiske data og stabile marginer en hjælp til at definere strategier for at opnå en god vækst.