Η διαδικασία αυτή περιλαμβάνει το σχεδιασμό της δομής του ρομπότ, τον καθορισμό των παραμέτρων της άρθρωσης, και την επικύρωση του μοντέλου μέσω προσομοιώσεων και φυσικών δοκιμών.

Σχεδιασμός της Κινηματικής Δομής

Το πρώτο βήμα είναι να ορίσετε τη φυσική δομή του ρομπότ, συμπεριλαμβανομένου του αριθμού των αρθρώσεων και των τύπων τους. Οι κοινές αρθρώσεις περιλαμβάνουν αναβολικούς και πρισματικούς τύπους, οι οποίοι επιτρέπουν τις περιστροφικές και γραμμικές κινήσεις αντίστοιχα.

Ανάπτυξη του Μαθηματικού Μοντέλου

Το μαθηματικό μοντέλο περιγράφει τη θέση και τον προσανατολισμό κάθε συνδέσμου σε σχέση με τη βάση. Χρησιμοποιώντας την κινητική προς τα εμπρός, η θέση του τελικού εφέ μπορεί να υπολογιστεί με βάση τις γωνίες άρθρωσης.

Επικύρωση και δοκιμή

Η επικύρωση περιλαμβάνει τη σύγκριση των προβλέψεων του μοντέλου με δεδομένα πραγματικού κόσμου. Οι προσομοιώσεις εκτελούνται για να δοκιμάσουν τις κινηματικές εξισώσεις υπό διάφορα σενάρια.

Εργαλεία και τεχνικές

  • Λογισμικό CAD για το σχεδιασμό της δομής ρομπότ
  • Μαθηματικό λογισμικό για κινηματικούς υπολογισμούς
  • Περιβάλλουσες προσομοίωσης όπως το Gazebo ή το V-REP
  • Φυσική δοκιμή με αισθητήρες και σύλληψη κίνησης