Οι αναλογικοί- ακέραιοι-εξαιρετικοί (PID) ελεγκτές χρησιμοποιούνται ευρέως σε συστήματα ελέγχου επιπέδων για τη διατήρηση των επιθυμητών επιπέδων υγρών. Ο σωστός συντονισμός των παραμέτρων PID είναι απαραίτητος για τη βέλτιστη απόδοση. Αυτό το άρθρο παρέχει αριθμητικά παραδείγματα υπολογισμών παραμέτρων PID για εφαρμογές ελέγχου επιπέδων.

Βασικές παράμετροι συστήματος

Εξετάστε ένα σύστημα ελέγχου επιπέδου με τις ακόλουθες παραμέτρους:

  • Κέρδος διεργασίας (Kp) = 2
  • Σταθερός χρόνος διεργασίας (τp] = 50 δευτερόλεπτα
  • Νεκρός χρόνος (L) = 10 δευτερόλεπτα

Υπολογισμός παραμέτρων PID

Χρησιμοποιώντας τη μέθοδο συντονισμού Ziegler-Nichols, το απόλυτο κέρδος (K[u) και η τελική περίοδος (Tu) καθορίζονται πειραματικά.

  • Ku = 6
  • Tu = 40 δευτερόλεπτα

Οι παράμετροι PID υπολογίζονται ως εξής:

Αναλογικό κέρδος (Kp)

Kp = 0.6 × K]u = 0.6 × 6 = 3.6

Ολοκληρωμένη Ώρα (TI)

TI = 0,5 × Tu = 0.5 × 40 = 20 δευτερόλεπτα

Χρόνος παραγώγων (TD)

TD = 0.125 × Tu = 0.125 × 40 = 5 δευτερόλεπτα

Τελικές ρυθμίσεις PID

Οι συντονισμένες παράμετροι ελέγχου PID είναι:

  • Kp = 3.6
  • TI = 20 δευτερόλεπτα
  • TD = 5 δευτερόλεπτα