Η διαδικασία αυτή περιλαμβάνει τον καθορισμό του τρόπου με τον οποίο η ταχύτητα του ρομπότ αλλάζει με την πάροδο του χρόνου κατά τη διάρκεια μιας κίνησης, η οποία βοηθά στη μείωση της μηχανικής καταπόνησης και στη βελτίωση της ακρίβειας.

Κατανόηση προφίλ ταχύτητας

Ένα προφίλ ταχύτητας περιγράφει την διακύμανση της ταχύτητας της άρθρωσης ή του τελικού εφέ σε όλη την κίνηση. Τα κοινά προφίλ περιλαμβάνουν τραπεζοειδή, S-curve, και πολυωνύμικα προφίλ.

Βήματα για την εκτίμηση προφίλ ταχύτητας

Η διαδικασία υπολογισμού περιλαμβάνει αρκετά βήματα για να εξασφαλιστεί μια ομαλή μετάβαση από την αρχή στην τελική ταχύτητα. Τα τυπικά βήματα περιλαμβάνουν τον καθορισμό παραμέτρων κίνησης, την επιλογή ενός τύπου προφίλ, και τον υπολογισμό της ταχύτητας σε κάθε βήμα χρόνου.

Ορισμός παραμέτρων κίνησης

Καθορίστε τη συνολική απόσταση που θα διανύσει, μέγιστη ταχύτητα, επιτάχυνση και όρια επιβράδυνσης.

Επιλέξτε έναν τύπο προφίλ

Επιλέξτε ένα κατάλληλο προφίλ ταχύτητας με βάση τις απαιτήσεις της εφαρμογής. Για παράδειγμα, τα τραπεζοειδή προφίλ είναι απλά και κατάλληλα για σταθερή επιτάχυνση, ενώ τα προφίλ S-curve παρέχουν ομαλότερες μεταβάσεις.

Υπολογισμός ταχύτητας σε κάθε βήμα του χρόνου

Χρησιμοποιώντας τις εξισώσεις που σχετίζονται με το επιλεγμένο προφίλ, υπολογίστε την ταχύτητα σε διακριτά χρονικά διαστήματα. Αυτό περιλαμβάνει την ενσωμάτωση της επιτάχυνσης και την εξασφάλιση ότι η ταχύτητα δεν υπερβαίνει τα όρια.

Παράδειγμα: Προφίλ της Τραπεζοειδούς Ταχύτητας

Για ένα τραπεζοειδές προφίλ, η ταχύτητα αυξάνεται γραμμικά κατά την επιτάχυνση, παραμένει σταθερή, στη συνέχεια μειώνεται κατά την επιβράδυνση. Οι υπολογισμοί περιλαμβάνουν την επιτάχυνση και τις φάσεις επιβράδυνσης με βάση τα μέγιστα όρια και τη συνολική απόσταση.

  • Υπολογίστε το χρόνο επιτάχυνσης: tacc
  • Καθορίστε τη διάρκεια σταθερής ταχύτητας
  • Υπολογίστε το χρόνο επιβράδυνσης: tdec
  • Δημιουργία σημείων δεδομένων ταχύτητας για κάθε φάση