Οι ελεγκτές PID είναι μια κοινή προσέγγιση για την επίτευξη ακριβούς ρύθμισης της ταχύτητας των τροχών σε ⁇ μποτικά και αυτοκίνητα συστήματα.

Κατανόηση ελεγκτών PID

Κάθε συστατικό συμβάλλει στον υπολογισμό του σήματος ελέγχου που ρυθμίζει την ισχύ των κινητήρων. Το αναλογικό μέρος αντιδρά στα τρέχοντα σφάλματα, το ενσωματωμένο λογαριασμό για συσσωρευμένα λάθη του παρελθόντος, και το παράγωγο προβλέπει μελλοντικά σφάλματα με βάση τις τρέχουσες τάσεις.

Εφαρμογή PID για την ταχύτητα των τροχών

Για την εφαρμογή ενός ελεγκτή PID για τη ρύθμιση της ταχύτητας των τροχών, οι αισθητήρες μετρούν την πραγματική ταχύτητα των τροχών και τη συγκρίνουν με την ταχύτητα στόχου. Η διαφορά, ή λάθος, επεξεργάζεται μέσω του αλγόριθμου PID για να δημιουργήσει σήματα ελέγχου.

συντονισμός των παραμέτρων PID

Ο σωστός συντονισμός των παραμέτρων PID ⁇ αναλογικό κέρδος, αναπόσπαστο κέρδος, και κέρδος παραγώγων ⁇ είναι απαραίτητος. Τεχνικές όπως Ziegler-Nichols ή δοκιμή-και-τρομοκρατία χρησιμοποιούνται συνήθως.

  • Αναλογικό κέρδος (Kp)
  • Ολοκληρωμένη αύξηση (Ki)
  • Κέρδη από παράγωγα (Kd)
  • Ακρίβεια αισθητήρων
  • Χρόνος απόκρισης συστήματος