Δύο θεμελιώδεις δράσεις είναι η παράγωγη και οι ολοκληρωμένες δράσεις, οι οποίες συμβάλλουν στη βελτίωση της σταθερότητας και της απόκρισης του συστήματος. \" κατανόηση του τρόπου υπολογισμού και εφαρμογής αυτών των ενεργειών είναι απαραίτητη για τον αποτελεσματικό σχεδιασμό του συστήματος ελέγχου.

Παράγωγα

Η παράγωγη ενέργεια προβλέπει μελλοντική συμπεριφορά διεργασίας με βάση τον τρέχοντα ρυθμό αλλαγής. Παρέχει ένα αποτέλεσμα απόσβεσης, μειώνοντας την υπέρβαση και ταλαντώσεις. Η παράγωγη ενέργεια είναι ανάλογη με το ρυθμό αλλαγής της μεταβλητής διεργασίας.

Η μαθηματική έκφραση για την παράγωγη ενέργεια είναι:

D(t) = Kd * (d/dt) e(t)

όπου Kd είναι το κέρδος παραγώγων και e(t) είναι το σήμα σφάλματος. Σε διακριτά συστήματα, το παράγωγο προσεγγίζεται με τη χρήση διαφορών μεταξύ διαδοχικών τιμών σφάλματος.

Ολοκληρωμένη δράση

Η ολοκληρωμένη δράση συσσωρεύει το σφάλμα με την πάροδο του χρόνου, βοηθώντας στην εξάλειψη των σφαλμάτων σταθερής κατάστασης. Προσαρμόζει την έξοδο ελέγχου με βάση το συνολικό συσσωρευμένο σφάλμα, εξασφαλίζοντας ότι η μεταβλητή διεργασίας φτάνει στο σημείο ρύθμισης.

Η μαθηματική έκφραση για την ολοκληρωμένη δράση είναι:

I(t) = Ki * ⁇ e(t) dt

όπου Ki είναι το αναπόσπαστο κέρδος. Σε διακριτά συστήματα, το αναπόσπαστο μέρος υπολογίζεται με τη σμίκρυνση του σφάλματος σε διακριτά χρονικά διαστήματα.

Υπολογισμός ενεργειών

Ο σωστός συντονισμός εξασφαλίζει ότι το σύστημα ελέγχου ανταποκρίνεται με ακρίβεια χωρίς υπερβολικές ταλαντώσεις ή υποτονικότητα.

  • Καθορίστε τα χαρακτηριστικά απόκρισης της διεργασίας.
  • Επιλέξτε τιμές αρχικής κέρδους με βάση τη συμπεριφορά του συστήματος.
  • Ρυθμίστε τα κέρδη μέσω δοκιμών και παρατήρησης.
  • Χρησιμοποιήστε εργαλεία προσομοίωσης για την εξομάλυνση των βραχυχρόνιων διακυμάνσεων της ρευστότητας.