Η κατανόηση κύκλων καθηκόντων και παραμέτρων βήμα είναι απαραίτητη για το σχεδιασμό αποτελεσματικών ρομπότ με πόδια. Αυτές οι έννοιες επηρεάζουν τη σταθερότητα, την ενεργειακή απόδοση και την ακρίβεια κίνησης.

Τι είναι το Duty Cycle;

Ο κύκλος υπηρεσίας αναφέρεται στο ποσοστό χρόνου που ένα πόδι δαπανά σε επαφή με το έδαφος κατά τη διάρκεια ενός πλήρους κύκλου βήματος. Εκφράζεται ως ποσοστό και επηρεάζει τη σταθερότητα και το βάδισμα του ρομπότ.

Υπολογισμός του κύκλου καθηκόντων

Για τον υπολογισμό του κύκλου υπηρεσίας, μετρήστε τη διάρκεια της φάσης στάσης και το συνολικό χρόνο κύκλου. Χρησιμοποιήστε τον τύπο:

Κύκλος φθοράς (%) = (ώρα φάσης φάσης/συνολικός χρόνος κύκλου) × 100

Για παράδειγμα, αν ένα πόδι έρθει σε επαφή με το έδαφος για 0,4 δευτερόλεπτα σε κύκλο που διαρκεί 1 δευτερόλεπτο, ο κύκλος υπηρεσίας είναι 40%.

Παράμετροι βήμα σε Legged Locomotion

Οι παράμετροι του βήματος περιλαμβάνουν το μήκος βήματος, το ύψος βήματος και το μήκος διασκελισμού.

Υπολογισμός μήκους και στροβίλισης βήματος

Το μήκος του βήματος είναι η οριζόντια απόσταση που καλύπτεται σε ένα βήμα. Το μήκος του σκέλους είναι η απόσταση που καλύπτεται σε δύο βήματα. Για να καθοριστεί το μήκος του βήματος, μετρήστε την απόσταση μεταξύ διαδοχικών θέσεων ποδιών.

Για παράδειγμα, αν ένα ρομπότ κινείται 0,5 μέτρα ανά βήμα, το μήκος του βήματος είναι 0,5 μέτρα, και το μήκος του διασκελισμού είναι 1 μέτρο.

Περίληψη

  • Ο κύκλος υπηρεσίας υποδεικνύει αναλογία χρόνου επαφής.
  • Υπολογίστε τον κύκλο υπηρεσίας χρησιμοποιώντας τη στάση και τους χρόνους κύκλου.
  • Οι παράμετροι του βήματος καθορίζουν την απόδοση κίνησης.
  • Μέτρηση μήκους βήματος για ακριβή σχεδιασμό βάδισης.