Η κατανόηση των απωλειών τριβής στις αρθρώσεις του τελικού τελεστή είναι απαραίτητη για τον ακριβή έλεγχο των ⁇ μποτικών συστημάτων.

Προσδιορισμός των θιγών ζημιών

Οι απώλειες αυτές μπορεί να ποικίλουν ανάλογα με παράγοντες όπως το φορτίο, η ταχύτητα και ο σχεδιασμός των αρθρώσεων. Η αναγνώριση των πηγών τριβής είναι το πρώτο βήμα για την ποσοτικοποίηση της επίδρασης του.

Μέθοδοι υπολογισμού

Η πιο κοινή προσέγγιση περιλαμβάνει τη χρήση συντελεστών τριβής που λαμβάνονται μέσω πειραμάτων ή δεδομένων κατασκευαστή. Ο βασικός τύπος είναι:

Περίεργη απώλεια = συντελεστής τριβής × κανονική δύναμη

Σε δυναμικές συνθήκες, τα μοντέλα Coulomb και ιξώδους τριβής χρησιμοποιούνται για να λογοδοτήσουν για διαφορετικούς τύπους αντίστασης.

Εφαρμογή σε συστήματα ελέγχου

Οι τεχνικές αντιστάθμισης, όπως ο έλεγχος του συστήματος προώθησης, προσαρμόζουν τις εντολές για την εξουδετέρωση των επιπτώσεων τριβής, εξασφαλίζοντας την ομαλότερη λειτουργία.

Συνιστάται τακτική βαθμονόμηση και παρακολούθηση για τη διατήρηση της ακρίβειας, ιδίως όταν οι συνθήκες της άρθρωσης αλλάζουν με την πάροδο του χρόνου.