Η κατανόηση του τρόπου άντλησης της ταχύτητας και της επιτάχυνσης στα ⁇ μποτικά βραχίονα είναι απαραίτητη για τον ακριβή έλεγχο και τον σχεδιασμό της κίνησης.

Κινηματικά θεμέλια

Η διαδικασία ξεκινά με τις κινηματικές εξισώσεις που αφορούν τις παραμέτρους της άρθρωσης με τη θέση του τελικού εφέ. Η εμπρός κινηματική καθορίζει τη θέση και τον προσανατολισμό με βάση τις γωνίες της άρθρωσης.

Η ταχύτητα και η επιτάχυνση προκύπτουν στη συνέχεια με τη διαφοροποίηση αυτών των εξισώσεων σε σχέση με το χρόνο. Αυτό περιλαμβάνει τον υπολογισμό της μήτρας Jacob, η οποία συνδέει τις ταχύτητες των αρθρώσεων με τις ταχύτητες του τελικού αποτελέσματος.

Υπολογισμός της ταχύτητας

Για να βρείτε την ταχύτητα του τελικού αποτελέσματος, πολλαπλασιάστε τη μήτρα Jacob με το διάνυσμα των ταχυτήτων των αρθρώσεων:

Ταχύτητα του τελικού αποτελέσματος = Jacobian × Κοινές ταχύτητες

Υπολογισμός επιτάχυνσης

Η επιτάχυνση περιλαμβάνει τόσο τις επιταχύνσεις των αρθρώσεων όσο και το ρυθμό μεταβολής του Jacobian. Η επιτάχυνση του τελικού αποτελέσματος υπολογίζεται ως:

επιτάχυνση του αποτελέσματος = Jacobian × κοινές επιταχύνσεις + Jacobian παράγωγο × κοινές ταχύτητες

Πρακτικά βήματα

  • Καθορίστε τις γωνίες άρθρωσης και τις ταχύτητες κατά τον τρέχον χρόνο.
  • Υπολογίστε τη μήτρα Jacob με βάση την τρέχουσα διαμόρφωση των αρθρώσεων.
  • Πολλαπλασιάστε τον Ιακωβιανό με κοινές ταχύτητες για να βρείτε ταχύτητα του τελικού αποτελέσματος.
  • Υπολογίστε το παράγωγο Jacobian αν είναι γνωστές οι επιταχύνσεις των αρθρώσεων.
  • Συνδυάστε αυτά για να βρείτε την επιτάχυνση του τελικού εφέ.