Ο υπολογισμός του βάθους από στερεοφωνικές εικόνες είναι μια θεμελιώδης διαδικασία στην όραση και τη ⁇ μποτική των υπολογιστών. Περιλαμβάνει ανάλυση δύο εικόνων που έχουν συλλεχθεί από ελαφρώς διαφορετικές απόψεις για να καθοριστεί η απόσταση των αντικειμένων μέσα σε μια σκηνή.

Κατανόηση γεωμετρίας στερεοφωνικών εικόνων

Η εικόνα στερεοφωνικών χρησιμοποιεί δύο κάμερες τοποθετημένες σε μια γνωστή απόσταση, που ονομάζεται η βασική γραμμή. Η βασική έννοια είναι η διαφορά, η οποία είναι η διαφορά στη θέση της εικόνας ενός αντικειμένου μεταξύ των δύο απόψεων.

Βήματα για την υπολογισμό του βάθους

Η διαδικασία περιλαμβάνει διάφορα στάδια, συμπεριλαμβανομένης της διόρθωσης εικόνας, του υπολογισμού διαφορών, και του υπολογισμού βάθους.

1. Ανόρθωση εικόνας

Αυτό το βήμα ευθυγραμμίζει τις στερεοφωνικές εικόνες έτσι ώστε τα αντίστοιχα σημεία να βρίσκονται στην ίδια οριζόντια γραμμή, απλοποιώντας τον υπολογισμό των διαφορών.

2. Δημιουργία χάρτη δυσαναλογίας

Χρησιμοποιώντας αλγόριθμους όπως το ταίριασμα μπλοκ ή ημι-παγκόσμιο ταίριασμα, υπολογίζεται η διαφορά για κάθε εικονοστοιχείο. Το αποτέλεσμα είναι ένας χάρτης διαφορών που δείχνει τις διαφορές εικονοστοιχείων μεταξύ των δύο εικόνων.

Υπολογισμός Βάθους από την Ανομοιότητα

Το βάθος είναι αντιστρόφως ανάλογο προς τις ανισότητες.

Βάθος = (εστιακό μήκος × βάση αναφοράς) / διαφορά

Όταν η εστιακή απόσταση και η αρχική τιμή είναι γνωστές παράμετροι από τη βαθμονόμηση της κάμερας, ο υπολογισμός αυτός παρέχει την απόσταση από την κάμερα σε κάθε σημείο του τόπου.

Εφαρμογές και Προτάσεις

Η εκτίμηση βάθους από στερεοφωνικές εικόνες χρησιμοποιείται σε αυτόνομα οχήματα, 3D ανακατασκευή, και ⁇ μποτική πλοήγηση.