Η ανάλυση των δυνάμεων και των στιγμών που δρουν σε κάθε άρθρωση για να καθοριστεί η απαιτούμενη ροπή για τις επιθυμητές κινήσεις. Υπάρχουν διάφορες μέθοδοι για την εκτέλεση αυτών των υπολογισμών, οι οποίες είναι κατάλληλες για διαφορετικούς τύπους ⁇ μποτικών συστημάτων.

Μέθοδοι υπολογισμού των κοινών πυραύλων

Η δυναμική μοντελοποίηση εξετάζει τη μάζα, την αδράνεια και τις εξωτερικές δυνάμεις που δρουν στο ρομπότ, παρέχοντας ολοκληρωμένες εκτιμήσεις ροπής. Η στατική ανάλυση απλοποιεί τους υπολογισμούς με την ανάληψη συνθηκών ισορροπίας, κατάλληλες για αργές ή σταθερές κινήσεις.

Δυναμική προσέγγιση μοντελοποίησης

Η δυναμική προσέγγιση περιλαμβάνει την εφαρμογή μεθόδων Newton-Euler ή Lagrangian για την εξαγωγή εξισώσεων κίνησης. Αυτές οι εξισώσεις αφορούν τις ροπές άρθρωσης σε επιταχύνσεις, ταχύτητες και εξωτερικές δυνάμεις.

Παράδειγμα υπολογισμού

Για να υπολογίσετε τη ροπή σε κάθε άρθρωση κατά τη διάρκεια μιας συγκεκριμένης κίνησης, πρώτα θα προσδιορίσετε τη μάζα και την αδράνεια κάθε συνδέσμου. Στη συνέχεια, χρησιμοποιώντας τις δυναμικές εξισώσεις, υπολογίζετε τις ροπή που απαιτούνται για την επίτευξη των επιθυμητών επιταχύνσεων. Για παράδειγμα, αν η δεύτερη άρθρωση επιταχύνει με συγκεκριμένο ρυθμό, η ροπή πρέπει να ξεπεράσει τόσο την αδράνεια των μετέπειτα δεσμών όσο και τυχόν εξωτερικών δυνάμεων.

  • Προσδιορίστε μάζες συνδέσμων και αδρανείς
  • Καθορισμός των άρθρωσης και επιταχύνσεων
  • Εφαρμογή δυναμικών εξισώσεων για τον υπολογισμό των ροπών
  • Χρήση εργαλείων προσομοίωσης για επικύρωση