Τα συστήματα Stereo camera επιτρέπουν στα ρομπότ να υπολογίζουν τις αποστάσεις, συλλέγοντας εικόνες από δύο ελαφρώς διαφορετικές απόψεις. Αυτό το άρθρο εξηγεί πώς η αντίληψη βάθους υπολογίζεται με τη χρήση της τεχνολογίας στερεοόρασης.

Βασικά του Stereo Vision

Η στερεοσκοπική όραση περιλαμβάνει δύο κάμερες τοποθετημένες σε μια γνωστή απόσταση μεταξύ τους, που ονομάζεται η βασική γραμμή. Κάθε κάμερα αποτυπώνει μια εικόνα της σκηνής από διαφορετική γωνία. Συγκρίνοντας αυτές τις εικόνες, το σύστημα μπορεί να καθορίσει τη σχετική θέση των αντικειμένων στο διάστημα.

Υπολογισμός της Ανομοιότητας

Το βασικό βήμα στην εκτίμηση βάθους είναι ο υπολογισμός της ανισότητας, η οποία είναι η διαφορά στη θέση ενός αντικειμένου στις δύο εικόνες. Η ανομοιομορφία είναι αντιστρόφως ανάλογη της απόστασης του αντικειμένου από τις κάμερες.

Τύπος υπολογισμού βάθους

Το βάθος (Z) ενός αντικειμένου μπορεί να υπολογιστεί με τη χρήση του τύπου:

Z = (f × B) / d

όπου:

  • f είναι η εστιακή απόσταση του φακού της κάμερας.
  • B είναι η βασική απόσταση μεταξύ των δύο φωτογραφικών μηχανών.
  • d είναι η τιμή της διαφοράς.

Εφαρμογές στη Ρομποτική

Τα ρομπότ χρησιμοποιούν στερεοφωνική όραση για πλοήγηση, αποφυγή εμποδίων και εργασίες χειραγώγησης.