سیستم های روباتیک اغلب رفتارهای غیر خطی را نشان می دهند که می توانند طراحی سیستم کنترل پیچیده را نشان دهند و این آدرس های غیر خطی برای دستیابی به عملکرد دقیق و قابل اعتماد ربات ضروری است.این مقاله به بررسی غیر خطیت های رایج در پویایی ربات و روش های مدیریت آنها به طور موثر.

عدم وجود مشترک در Robot Dynamics

ربات ها اثرات غیر خطی مختلفی را تجربه می کنند که بر حرکت و کنترل آنها تأثیر می گذارد، این شامل اصطکاک، واکنش، نیروهای Coulomb و گرانش است که هر یک از این عوامل می تواند انحراف از رفتار مورد انتظار ایجاد کند، اگر به درستی مورد توجه قرار نگیرد.

استراتژی های مدیریت غیر خطی

طراحی سیستم کنترل موثر شامل تکنیک هایی برای کاهش اثرات غیر خطی است که برخی از استراتژی های مشترک شامل موارد زیر می شوند:

  • خطی سازی را رد کرد: تبدیل به پویایی غیر خطی به عناصر خطی برای کنترل آسان تر.
  • کنترل انطباق: تنظیم پارامترهای کنترل در زمان واقعی برای رسیدگی به تغییر غیر خطی.
  • کنترل بر رویاروها؛ [FLT 1] با وجود عدم اطمینان و رفتارهای غیر خطی، ثبات را تضمین می کند.
  • جبران خسارت: [FLT 1] از مدل ها برای مقابله مستقیم با اثرات اصطکاک استفاده می کند.

مدل سازی غیر خطی

مدل سازی دقیق رفتارهای غیر خطی بسیار مهم است. تکنیک ها شامل شناسایی سیستم هستند، که در آن داده های تجربی توسعه مدل های ریاضی را مطلع می کنند.این مدل ها به طراحی کنترل کننده ها کمک می کنند که می توانند اثرات غیر خطی را به طور موثر پیش بینی و مقابله کنند.