ایجاد یک مدل موضعی از یک ربات انسان نما شامل ترجمه مفاهیم نظری به برنامه های عملی است، این فرآیند شامل طراحی ساختار ربات، تعریف پارامترهای مشترک و اعتبار مدل از طریق شبیه سازی و آزمایش های فیزیکی است که مدل سازی دقیق برای کنترل موثر و برنامه ریزی حرکت ضروری است.

طراحی ساختار Kinematic

اولین گام این است که ساختار فیزیکی ربات را تعریف کنیم، از جمله تعداد مفاصل و انواع آنها. مفاصل مشترک شامل انواع تکراری و منشوری است که به ترتیب حرکات چرخشی و خطی را ایجاد می کند.

توسعه مدل ریاضی

مدل ریاضی موقعیت و جهت گیری هر لینک نسبت به پایه را توصیف می کند.با استفاده از kinematics جلو، موقعیت اثر نهایی را می توان بر اساس زوایای مشترک محاسبه کرد.

اعتبارسنجی و آزمایش

اعتباربخشی شامل مقایسه پیش بینی های مدل با داده های دنیای واقعی است. شبیه سازی ها برای تست معادلات موضوعی تحت سناریوهای مختلف انجام می شود. تست فیزیکی با ربات واقعی به شناسایی اختلافات و اصلاح مدل برای دقت کمک می کند.

ابزارها و تکنیک ها

  • نرم افزار CAD برای طراحی ساختار ربات
  • نرم افزار ریاضی برای محاسبات موضوعی
  • محیط های شبیه سازی مانند Gazebo یا V-REP
  • تست فیزیکی با سنسور ها و ضبط حرکت