ربات های خدمات به طور فزاینده ای در زندگی روزمره ادغام شده اند، انجام وظایف مانند تحویل، تمیز کردن و کمک. درک توانایی های حرکت آنها نیازمند دانش محدودیت های حرکتی است که محدودیت های فیزیکی حرکت آنها را تعریف می کند.

پایه های Contraints Kinematic

محدودیت های Kinematic شرایط ریاضی است که حرکت مفاصل و پیوندهای ربات را محدود می کند، آنها برای تعریف مسیر های امکان پذیر و اجتناب از برخورد ضروری هستند.این محدودیت ها می توانند به انواع holonomic و غیرholonomic طبقه بندی شوند.

کاربرد در ربات های خدمات

در ربات های خدماتی، محدودیت های حرکتی به برنامه ریزی مسیر و کنترل حرکت کمک می کنند، آنها اطمینان حاصل می کنند که ربات در محدوده فیزیکی خود حرکت می کند، مانند زوایای مشترک و مکان ها، در حالی که در حال بررسی محیط های پیچیده است.

پیاده سازی Constraints

پیاده سازی محدودیت های حرکتی شامل مدل سازی هندسه ربات و تعریف محدوده مجاز از تکنیک های حرکت مانند kinematics و بهینه سازی مبتنی بر محدودیت برای تولید مسیرهای عملی استفاده می شود.

  • محدودیت های زاویه مشترک
  • محدودیت های Velocity
  • اجتناب از Collision
  • مرزهای کاری