استراتژی های برنامه ریزی مسیر ترکیبی، روش های جهانی و محلی را برای بهبود بهره وری ناوبری و دقت در محیط های پیچیده ادغام می کنند.این روش ها از نقاط قوت هر دو تکنیک برای غلبه بر محدودیت های فردی خود استفاده می کنند.

برنامه ریزی مسیر جهانی

برنامه ریزی مسیر جهانی شامل ایجاد یک مسیر از ابتدا تا هدف با استفاده از داده های جامع محیطی است، به طور معمول بر روی نقشه های استاتیک و الگوریتم هایی مانند الگوریتم A * یا Dijkstra تکیه می کند.این روش ها برای پیدا کردن مسیرهای بهینه در محیط های شناخته شده موثر هستند اما ممکن است با تغییرات پویا یا موانع پیش بینی نشده مبارزه کنند.

برنامه ریزی مسیر محلی

برنامه ریزی مسیر محلی بر تنظیمات زمان واقعی بر اساس روش های فوری محیط زیست تمرکز می کند، مانند زمینه های بالقوه یا رویکرد پنجره پویا، ربات ها یا وسایل نقلیه را قادر می سازد تا به سرعت به موانع و تغییرات واکنش نشان دهند، با این حال، روش های محلی ممکن است فاقد دیدگاه جهانی باشند که منجر به مسیرهای زیر بهینه سازی یا در مینیما محلی می شود.

ترکیب استراتژی ها

استراتژی های ترکیبی ترکیب روش های جهانی و محلی برای افزایش ناوبری به طور معمول، یک برنامه ریز جهانی یک مسیر اولیه را فراهم می کند که سپس توسط برنامه ریزان محلی در طول اجرای آن تصفیه می شود.این روش اجازه می دهد تا برای برنامه ریزی مسیر کارآمد در حالی که با تغییرات زیست محیطی در زمان واقعی سازگار است، انجام شود.

  • نسل اولیه
  • زمان واقعی اجتناب از مانع
  • Dynamic Environment اقتباس
  • افزایش استحکام ناوبری