ربات های Rehab برای کمک به بیماران در بازیابی عملکرد حرکتی از طریق دستگاه های خودکار طراحی شده اند.استفاده از تئوری کنترل به بهینه سازی این سیستم ها در هنگام اطمینان از ایمنی بیمار کمک می کند.این رویکرد شامل طراحی الگوریتم هایی است که با نیازهای فردی سازگار هستند و به بازخورد زمان واقعی پاسخ می دهند.

اصول کنترل تئوری در Rehab Robotics

تئوری کنترل شامل ایجاد مدل های ریاضی است که رفتار سیستم های رباتیک را اداره می کند.در روباتیک توانبخشی، این مدل ها به تنظیم کمک های حرکتی کمک می کنند، اطمینان از جلسات درمان صاف و دقیق. هدف اصلی این است که حمایت ربات را با توانایی بیمار برای شرکت فعال در آن متعادل کنید.

تعادل عملکرد و ایمنی

دستیابی به عملکرد مطلوب نیازمند ربات برای انطباق با پیشرفت ایمنی بیمار است. ملاحظات ایمنی شامل محدود کردن خروجی نیروی و جلوگیری از حرکات ناگهانی است که می تواند باعث آسیب شود. الگوریتم های کنترل اغلب آستانه های ایمنی را شامل می شوند و ایمنی های شکست خورده برای محافظت از بیماران در طول درمان.

انواع استراتژی های کنترل

  • ] کنترل: از اجزای متناسب، یکپارچه و مشتق شده برای حفظ مسیرهای حرکت مطلوب استفاده می کند.
  • کنترل انطباق: پارامترهای تنظیم شده در زمان واقعی بر اساس پاسخ بیمار.
  • کنترل بر روبوست (FLT 1) با وجود عدم اطمینان یا اختلال، ثبات سیستم را تضمین می کند.
  • کنترل نظارت: [FLT 1] نیروهای تعامل بین ربات و بیمار را اصلاح می کند.