Table of Contents
روش روت locus یک تکنیک گرافیکی است که در طراحی سیستم کنترل برای تجزیه و تحلیل و تعیین ثبات یک سیستم استفاده می شود.این به طراحی کنترل کننده ها با تجسم چگونگی حرکت قطب های سیستم با پارامترهای کنترل کننده مختلف کمک می کند.این راهنما یک فرآیند گام به گام برای استفاده از روش locus ریشه برای طراحی کنترل کننده ها به طور موثر فراهم می کند.
مرحله 1: تابع انتقال Open-Loop را تعریف کنید
تابع انتقال حلقه باز G(s)H (ها) سیستم کنترل را شناسایی کنید، این تابع شامل تابع انتقال گیاه و تابع انتقال کنترل کننده است. Express آن را به شکل فاکتور شده برای تسهیل تجزیه و تحلیل قطب ها و صفر است.
مرحله دوم: لهستانی ها و صفر ها را خلاصه کنید
مکان های قطب ها و صفر های G(s)H (s) را بر روی این نقاط پیچیده مشخص کنید، لهستانی ها با یک "X" و صفر با "O" مشخص شده اند.
مرحله 3: ریشه لوکوس را بکشید
شاخه های ریشه را از قطب ها شروع کنید و به صفر پایان دهید. چای مسیرهایی را نشان می دهد که قطب های سیستم از آن پیروی می کنند زیرا سود از صفر به بی نهایت متفاوت است.از قوانینی مانند تقارن در مورد محور واقعی و زاویه های خروج و ورود برای کمک به طراحی استفاده کنید.
مرحله 4: به دست آوردن مکان های قطبی آرزو
مکان های قطب مورد نظر برای ثبات سیستم و عملکرد را شناسایی کنید.از locus ریشه برای پیدا کردن ارزش های به دست آوردن که قطب های سیستم را در این مکان ها قرار می دهد، استفاده کنید.این شامل محاسبه زاویه و شرایط اندازه در نقاط هدف است.
مرحله پنجم: طراحی کنترل کننده
بر اساس تجزیه و تحلیل ریشه، انتخاب یا تنظیم پارامترهای کنترل کننده برای دستیابی به قرار دادن قطب مورد نظر، کنترل کنندگان مشترک شامل متناسب، PI یا کنترل کننده های PID هستند. بررسی ویژگی های ثبات و پاسخ از طریق شبیه سازی یا تجزیه و تحلیل بیشتر.