Table of Contents
سلاح های رباتیک به طور گسترده ای در فرایندهای تولید، مونتاژ و اتوماسیون استفاده می شود. درک حرکت آنها شامل استفاده از معادلات موضعی برای تجزیه و تحلیل و طراحی حرکت آنها است.این مقاله اصول اساسی را بررسی می کند و نمونه هایی از چگونگی استفاده از معادلات موضعی در کنترل بازوی رباتیک را فراهم می کند.
پایه های معادلات Kinematic در روباتیک
معادلات Kinematic رابطه بین موقعیت، سرعت و شتاب را بدون در نظر گرفتن نیروها توصیف می کند.در رباتیک، این معادلات به تعیین موقعیت نهایی بازوی رباتیک بر اساس پارامترهای مفصل و برعکس، برای کنترل دقیق و برنامه ریزی حرکت ضروری هستند.
استفاده از معادلات Kinematic به بازوی رباتی
برای کنترل یک بازوی رباتیک، kinematics جلو و معکوس استفاده می شود. Forward kinematics موقعیت اثر نهایی را از زوایای مفصل شناخته شده محاسبه می کند، در حالی که kinematics زاویه مفصل لازم را برای رسیدن به موقعیت مطلوب تعیین می کند. این محاسبات بر معادلات موضعی ناشی از هندسه بازو متکی هستند.
اصول طراحی با استفاده از معادلات Kinematic
طراحی یک بازوی رباتیک شامل انتخاب انواع مشترک، طول پیوند و محدوده حرکت بر اساس تجزیه و تحلیل کلامی است.ایجاد حرکت صاف و دقیق نیاز به درک سرعت و محدودیت های شتاب، که از استفاده مناسب از این اصول به سیستم های کارآمد و دقیق رباتیک مشتق شده است.
مثال: انتخاب و محل عملیات
یک بازوی رباتیک را در نظر بگیرید که یک کار انتخاب و محل را انجام دهد، با استفاده از کینماتیک های معکوس، موقعیت مورد نظر از جسم به زوایای مشترک ترجمه می شود، سپس، معادلات موضعی برای برنامه ریزی مسیر استفاده می شود، اطمینان حاصل می شود که بازوی به آرامی از شروع به موقعیت هدف در سرعت مشخص و محدودیت های شتاب حرکت می کند.