Table of Contents
پارامترهای Denavit-Hartenberg (D-H) یک روش سیستماتیک برای مدل سازی هندسه از سلاح های ربات است.آنها در تعریف موقعیت و جهت گیری هر لینک نسبت به لینک قبلی کمک می کنند.این روش فرآیند محاسبه ی kinematics جلو برای دستکاری رباتیک را ساده می کند.
درک پارامترهای Denavit-Hartenberg
کنوانسیون D-H چهار پارامتر را به هر مفصل اختصاص می دهد: طول پیوند، پیچ لینک، جبران لینک و زاویه مشترک.این پارامترها رابطه فضایی بین لینک های متوالی را توصیف می کنند.یک ماتریس تحول می تواند برای هر مفصل ساخته شود که به طور جمعی کل بازوی ربات را مدل می کند.
استفاده از پارامترهای D-H در مدل سازی ربات
برای مدل سازی یک بازوی ربات، پارامترهای هر مفصل را بر اساس ساختار فیزیکی شناسایی کنید. فریم های مختصات را به هر لینک علامت گذاری کنید، سپس ماتریس های تبدیل را محاسبه کنید. Multiplying این مردانtrics موقعیت و جهت گیری اثر نهایی را نسبت به فریم پایه به حالت نهایی می دهد.
مزایای استفاده از D-H
- ساده سازی محاسبات پیچیده ی kinematic
- ارائه یک رویکرد استاندارد برای انواع مختلف ربات
- تسهیل عیب یابی و تعدیل آسان تر
- قابلیت های شبیه سازی و کنترل کارآمد