پارامترهای دناویت-Hartenberg (D-H) یک روش سیستماتیک برای مدل سازی خویشاوندی از سلاح های رباتیک است.آنها فرآیند محاسبه موقعیت و جهت گیری اثرات نهایی ربات را که در تنظیمات تولید ضروری است، ساده می کنند.

درک پارامترهای Denavit-Hartenberg

روش D-H فریم های مختصات را به هر مفصل از یک ربات اختصاص می دهد.از چهار پارامتر برای هر لینک استفاده می کند: طول لینک، پیچ لینک، افست لینک و زاویه مشترک. این پارامترها رابطه فضایی بین لینک های متوالی را توصیف می کنند.

مزایای استفاده از D-H پارامترها

استفاده از پارامترهای D-H محاسبات موضعی را با ارائه یک رویکرد استاندارد، ساده تر می کند و برنامه حرکات رباتیک را آسان تر می کند.همچنین طراحی و تجزیه و تحلیل سیستم های رباتیک را تسهیل می کند.

گام های کاربردی D-H

  • هر یک از فریم های مشترک را شناسایی و تنظیم کنید.
  • چهار پارامتر D-H را برای هر لینک مشخص کنید.
  • تبدیل سازی سازنده با استفاده از این پارامترها
  • چند زبانه برای پیدا کردن موقعیت و جهت گیری از اثرات نهایی.