پارامترهای Denavit-Hartenberg (D-H) یک روش استاندارد شده است که در رباتیک برای توصیف هندسه سلاح های رباتیک استفاده می شود.آنها یک راه سیستماتیک برای مدل سازی موقعیت و جهت گیری هر لینک نسبت به یکی از پارامترهای قبلی ارائه می دهند. درک این پارامترها برای kinematics و برنامه ریزی حرکت ضروری است.

درک پارامترهای Denavit-Hartenberg

کنوانسیون D-H چهار پارامتر را به هر مفصل در بازوی رباتیک اختصاص می دهد: طول پیوند، پیچ لینک، پیچ و خم لینک و زاویه مشترک.این پارامترها ماتریس تحول را تعریف می کنند که ارتباط یک با بعدی را دارد و فرآیند محاسبه موقعیت اثر نهایی ربات را ساده می کند.

اجرای عملی در روباتیک

پیاده سازی پارامترهای D-H شامل تعریف فریم های مختصات برای هر لینک و محاسبه ی ماتریس های تحول است.این مردان پس از آن به طور متوالی تکثیر می شوند تا موقعیت و جهت گیری عامل نهایی را تعیین کنند.این فرآیند در شبیه سازی ربات و سیستم های کنترل اساسی است.

برنامه های مشترک

  • بازوی رباتی kinematics
  • برنامه ریزی مسیر Path Planning
  • شبیه سازی و مدل سازی
  • محاسبات ناهمگون