همزمان محلی سازی و نقشه برداری (SLAM) یک تکنیک است که توسط ربات ها و سیستم های مستقل برای ساخت یک نقشه از یک محیط ناشناخته استفاده می شود در حالی که به طور همزمان موقعیت خود را در آن تعیین می کند. برآورد عدم اطمینان در نقشه تولید شده برای بهبود دقت ناوبری و تصمیم گیری بسیار مهم است.

بنیادهای ریاضی عدم قطعیت نقشه

چارچوب اصلی ریاضی برای برآورد عدم قطعیت نقشه شامل مدل های بی ثبات کننده است.این مدل ها نشان دهنده ی ویژگی های موجود ربات و محیط زیست به عنوان توزیع های احتمالی هستند که اغلب با استفاده از فرضیه های Gaussian همراه با این توزیع ها عدم اطمینان را در برآوردها مشخص می کنند.

تکنیک های فیلترینگ zi، مانند فیلتر گسترده Kalman (EKF) و فیلترهای ذرات، معمولا برای به روز رسانی این توزیع ها به عنوان داده های سنسور جدید در دسترس هستند، این روش ها عدم اطمینان را از طریق فرآیند SLAM منتشر می کنند و به سیستم اجازه می دهند تا یک نقشه بی ثبات کننده با سطح اعتماد مرتبط داشته باشد.

برنامه های کاربردی برآورد عدم قطعیت نقشه

عدم اطمینان نقشه برآورد چندین مزیت عملی در برنامه های SLAM دارد که به شناسایی مناطق نقشه که کمتر قابل اعتماد هستند کمک می کند و ربات را هدایت می کند تا بر بهبود این مناطق تمرکز کند.

علاوه بر این، برآورد های عدم اطمینان برای تصمیم گیری در محیط های پویا حیاتی هستند.آنها ربات را قادر می سازند تا اعتماد به نفس را در محلی سازی و نقشه برداری خود ارزیابی کنند، و بر برنامه ریزی مسیر و استراتژی های اجتناب از مانع تأثیر بگذارند.

تکنیک های عدم اطمینان نقشه Quanification

  • [[۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱] [۱]] [۱]] [۱] [۱] [۱]] [۱] [۱۰]] [۱] [۱] [۱]] [۳]] [۱] [۱] [۱] [۱]] [۱] [۱] [۱] [۳] [۱] [۱] [۱] [۳۲] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱] [۱] [۳] [۱] [۱] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱] [۱] [۱]] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [
  • [[۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱۰]] [۱] [۱] [۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱
  • [در این باره]: [[۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱]] [۱] [۱] [۱]] عدم قطعیت کلی نقشه را اندازه گیری کنید.
  • روش مونتتون کارلو [FLT 1] استفاده از نمونه برداری برای توزیع های نامطمئن تقریبی.